半固態(tài)-棱鏡式激光雷達(dá)，無人機(jī)廠商大疆孵化覽沃科技（Livox）入局激光雷達(dá),，便是采用的棱鏡式掃描方案,，大疆利用其在無人機(jī)領(lǐng)域積累的電機(jī)精確調(diào)控技術(shù)及自動化產(chǎn)線，有信心克服棱鏡軸承或襯套壽命的難題,，也為其激光雷達(dá)技術(shù)構(gòu)筑護(hù)城河,。工作原理，棱鏡式激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡式激光雷達(dá),，內(nèi)部包括兩個楔形棱鏡,，激光在通過頭一個楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn)，通過第二個楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),?？刂苾擅胬忡R的相對轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。與前面提到的掃描形式不同,，棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀狀若菊花,，而并非一行一列的點(diǎn)云狀態(tài)。這樣的好處是只要相對速度控制得當(dāng),，在同一位置長時間掃描幾乎可以覆蓋整個區(qū)域,。激光雷達(dá)在物流領(lǐng)域提高了貨物分揀和配送的效率。北京單線激光雷達(dá)供應(yīng)

對于激光的波長,，目前主要使用使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器,，波長為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率,。大功率能得到更遠(yuǎn)的探測距離,，長波長也能提高抗干擾能力。但是1550nm激光需使用InGaAs,，目前量產(chǎn)困難,。故當(dāng)前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR。通過限制功率和脈沖時間來保證安全性。技術(shù)原理,，激光雷達(dá)探測的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時間法與相干探測方法,。其中ToF方法可以進(jìn)一步區(qū)分為iToF和dToF方法；飛行時間（ToF）探測方法,，通過直接計算發(fā)射及接收電磁波的時間差測量被測目標(biāo)的距離,；相干探測方法（如：FMCW），通過測量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測目標(biāo)的距離及速度,。遼寧自動駕駛激光雷達(dá)消防救援依靠激光雷達(dá)在濃煙中定位,，引導(dǎo)滅火救援。

要知道光速是每秒30萬公里,。要區(qū)分目標(biāo)厘米級別的精確距離，那對傳輸時間測量分辨率必須做到1納秒,。要如此精確的測量時間,，因此對應(yīng)的測量系統(tǒng)的成本就很難降到很低，需要使用巧妙的方法降低測量難度,。首先,，我們需要明確，激光雷達(dá)并不是單獨(dú)運(yùn)作的,，一般是由激光發(fā)射器,、接收器和慣性定位導(dǎo)航三個主要模塊組成。當(dāng)激光雷達(dá)工作的時候,，會對外發(fā)射激光,，在遇到物體后，激光折射回來被CMOS傳感器接收,，從而測得本體到障礙物的距離,。從原理來看，只要需要知道光速,、和從發(fā)射到CMOS感知的時間就可以測出障礙物的距離,，再結(jié)合實(shí)時GPS、慣性導(dǎo)航信息與計算激光雷達(dá)發(fā)射出去角度,，系統(tǒng)就可以得到前方物體的坐標(biāo)方位和距離信息,。

激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的,，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】,，也可以把產(chǎn)品體積做小，進(jìn)而降低成本,。并且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只有反射鏡,，整體重量比較輕，電機(jī)軸承的負(fù)荷小，系統(tǒng)運(yùn)行起來更穩(wěn)定,，壽命更長,，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢條件。劣勢：因?yàn)橛小拘D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】這樣的機(jī)械形式的存在,，便不可避免地在長期運(yùn)行之后,，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確度會受到影響,。其次,，一維式的掃描線數(shù)少，掃描角度不能到360度,。礦山開采中激光雷達(dá)監(jiān)測地形變化,，預(yù)防潛在地質(zhì)災(zāi)害。

回波模式,，即周期采集點(diǎn)數(shù),，因?yàn)榧す饫走_(dá)在旋轉(zhuǎn)掃描，因此水平方向上掃描的點(diǎn)數(shù)和激光雷達(dá)的掃描頻率有一定的關(guān)系,，掃描越快則點(diǎn)數(shù)會相對較少,，掃描慢則點(diǎn)數(shù)相對較多。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率,，比如激光雷達(dá)的水平分辨率為 0.2°,，那么掃描的點(diǎn)數(shù)為 360°/0.2°=1800，也就是說水平方向會掃描1800次,。次,。同一輪發(fā)光測距的不同回波數(shù)據(jù)，比如同時包含較強(qiáng)回波和較晚回波,。有效檢測距離,，激光雷達(dá)是一個收發(fā)異軸的光學(xué)系統(tǒng)（其實(shí)所有的機(jī)械雷達(dá)都是），也就是說,，發(fā)射出去的激光光路,，和返回的激光光路，并不重合,。憑借主動抗串?dāng)_,，Mid - 360 在室內(nèi)多雷達(dá)信號中穩(wěn)定工作。遼寧工業(yè)激光雷達(dá)

測繪領(lǐng)域中激光雷達(dá)快速采集地形數(shù)據(jù),，繪制高精度地圖,。北京單線激光雷達(dá)供應(yīng)

下游主要客戶：車載領(lǐng)域，目前,，在智能駕駛市場中,，ADAS+ADS雙輪驅(qū)動,，激光雷達(dá)作為智能駕駛畫龍點(diǎn)睛的產(chǎn)品，不可或缺,。在高級輔助駕駛市場,，激光雷達(dá)的成本不斷下降，商業(yè)化進(jìn)程有望提速,，全球范圍內(nèi)L3級輔助駕駛量產(chǎn)車項(xiàng)目當(dāng)前處于快速開發(fā)之中,。世界各地交通法規(guī)的修訂為L3級自動駕駛技術(shù)商業(yè)化落地帶來機(jī)會,。2020年6月通過的《ALKS車道自動保持系統(tǒng)條例》,，這是全球范圍內(nèi)頭一個針對L3級自動駕駛具有約束力的國際法規(guī)。隨著激光雷達(dá)成本下探至數(shù)百美元區(qū)間且達(dá)到車規(guī)級要求,，未來越來越多高級輔助駕駛量產(chǎn)項(xiàng)目將實(shí)現(xiàn)量產(chǎn),；根據(jù)Forst&Sullivan的研究報告，2021-2026E,、2026E-2020E全球乘用車新車市場ADAS車輛銷售CAGR有望達(dá)75.5%,、30.5%，其中中國增速較高,，分別為92.2%/29.3%。北京單線激光雷達(dá)供應(yīng)