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FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能使用注意事項(xiàng) FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能,，在使用過(guò)程中應(yīng)注意以下事項(xiàng)： 奇異點(diǎn)回避功能只限于搬運(yùn)工具應(yīng)用型(HandingPRO)的機(jī)器人,，對(duì)于有協(xié)調(diào)控制,、跟蹤拾取、連續(xù)旋轉(zhuǎn),、圖形生成等附加功能的機(jī)器人無(wú)法同時(shí)使用,。 此功能只對(duì)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)有效,，圓弧運(yùn)動(dòng)則不能生效。 使用奇異點(diǎn)回避功能時(shí),，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的腕部姿態(tài)與示教的姿態(tài)有時(shí)不同,。不僅是經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的路徑軌跡點(diǎn)，而且后續(xù)的路徑軌跡點(diǎn)的姿態(tài)也有可能被更改,。 機(jī)器人單步運(yùn)行時(shí),，前進(jìn)和后退有可能執(zhí)行不同的動(dòng)作。為避免這種差異,，以單步方式運(yùn)行前進(jìn)時(shí),，機(jī)器人實(shí)際的姿態(tài)與示教的姿態(tài)不同的情況下，示教器會(huì)顯示“MO...

發(fā)那科焊接機(jī)器人同樣的程序,，兩臺(tái)機(jī)速度不一樣可能有以下幾個(gè)原因： 1. 機(jī)器人本身的差異：即使是同款型號(hào)的機(jī)器人,，在生產(chǎn)過(guò)程中也會(huì)存在微小差異，例如電路板,、傳感器等零部件,。這些細(xì)節(jié)上的差異可能會(huì)影響到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。 2. 環(huán)境因素：如果兩臺(tái)焊接機(jī)器人所處環(huán)境不同,，如溫度,、濕度等條件變化較大，則對(duì)其運(yùn)行速度也會(huì)產(chǎn)生影響,。 3. 維護(hù)保養(yǎng)情況：如果其中一臺(tái)焊接機(jī)器人長(zhǎng)期沒(méi)有進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)或者使用壽命已經(jīng)較長(zhǎng),，那么它的性能和運(yùn)行速度就可能受到影響。 4. 編程參數(shù)設(shè)置問(wèn)題：在編寫(xiě)程序時(shí),，某些參數(shù)設(shè)置（如加減速時(shí)間）是否合理也會(huì)直接影響到焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度,。 針對(duì)以上問(wèn)題，請(qǐng)您檢查并排除故障點(diǎn),，并根...

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大,，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動(dòng)機(jī)器人時(shí),，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景,。但足，業(yè)力軸在下降時(shí),，機(jī)器人由于位置能量而下降,，位置能量的誠(chéng)少大于加速的能景時(shí),，相反地，何服放大器會(huì)從電機(jī)側(cè)接受能量,。相同的情形即使在沒(méi)有重力下也會(huì)在政速時(shí)發(fā)生,。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗,。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r(shí)，能景就會(huì)蓄積在何服放大器內(nèi),，從而引起本報(bào)警,。[對(duì)策1〕本報(bào)警會(huì)在加速度頻率商時(shí)和重力軸處的再生能蕞大時(shí)發(fā)生，在這種情況下,，應(yīng)放寬使用條件,。[對(duì)策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3。在保險(xiǎn)絲焙斷時(shí),，要排除焙斷的員...

FANUC機(jī)器人中的ArcTool軟件必須使用**用的弧焊焊接指令來(lái)觸發(fā)執(zhí)行,，弧焊焊接指令通過(guò)ArcTool軟件能夠向機(jī)器人指定何時(shí)、如何進(jìn)行弧焊焊接,?；『负附又噶钪饕ɑ『搁_(kāi)始指令、弧焊結(jié)束指令,。機(jī)器人在執(zhí)行弧焊開(kāi)始指令和弧焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動(dòng)程序過(guò)程中,，進(jìn)行弧焊焊接?；『搁_(kāi)始指令是使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行弧焊焊接的指令,，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的弧焊開(kāi)始指令有兩種表現(xiàn)形式，而每一種表現(xiàn)形式又包含兩種使用方法,。如下圖所示,，是機(jī)器人弧焊開(kāi)始指令的**一種表現(xiàn)形式，即基于焊接條件編號(hào)的指令表現(xiàn)形式,。其中,，**一條是弧焊開(kāi)始指令作為單獨(dú)的程序語(yǔ)句的使用方法，而第二條是弧焊開(kāi)始指令作為運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句的附加功能...

擺焊功能簡(jiǎn)介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時(shí),，也可以實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)焊接（簡(jiǎn)稱(chēng)擺焊）,。擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時(shí)，焊Q**面對(duì)焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接,，由此來(lái)增大焊道寬度,，進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外,，通過(guò)電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時(shí),，焊Q**必須具備擺焊動(dòng)作,。擺焊指令介紹FANUC機(jī)器人擺焊是通過(guò)在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的。擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動(dòng)作的必要指令,。擺焊指令由擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令組成,，使用時(shí)二者要成對(duì)添加。機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句時(shí),，執(zhí)行擺焊動(dòng)作,。一旦根據(jù)擺焊開(kāi)始指令執(zhí)行擺焊動(dòng)作后，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令...

在FANUC機(jī)器人上使用電弧傳感器功能之前,，需要根據(jù)實(shí)際焊接工況設(shè)定電弧傳感器條件參數(shù),。ROBOGUIDE軟件中，打開(kāi)機(jī)器人虛擬示教器,。然后在操作面板上按“DATA”鍵,，再按“F1類(lèi)型”鍵，在彈出的類(lèi)型菜單中選擇“跟蹤設(shè)定”,，顯示電弧傳感器條件一覽界面,。電弧傳感器條件一覽界面中可以查看或修改電弧傳感器條件的主要參數(shù)，如上下方向補(bǔ)償系數(shù)（上下增益）,、左右方向補(bǔ)償系數(shù)（左右增益）,、上下方向基準(zhǔn)電流值、上下方向偏移量,、左右方向偏移量,。將光標(biāo)移動(dòng)到相應(yīng)編號(hào)的電弧傳感器參數(shù)行上，按“F2詳細(xì)”鍵,，進(jìn)入電弧傳感器條件詳細(xì)設(shè)置界面,。在此界面中可以設(shè)置更多的電弧傳感器條件參數(shù)發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 001...

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 1電子電氣行業(yè) 電子類(lèi)的IC、貼片元器件,，工業(yè)機(jī)器人在這些領(lǐng)域的應(yīng)用均較普遍,。目前世界工業(yè)界裝機(jī)蕞多的工業(yè)機(jī)器人是SCARA型四軸機(jī)器人。第二位的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機(jī)器人,。羅百輝指出,，超過(guò)全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量一半的這兩種工業(yè)機(jī)器人是我們關(guān)注的重點(diǎn)。 在手機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域,，視覺(jué)機(jī)器人,，例如分揀裝箱、撕膜系統(tǒng),、激光塑料焊接,、高速四軸碼垛機(jī)器人等適用于觸摸屏檢測(cè)、擦洗,、貼膜等一系列流程的自動(dòng)化系統(tǒng)的應(yīng)用,。 專(zhuān)區(qū)內(nèi)機(jī)器人均由國(guó)內(nèi)生產(chǎn)商根據(jù)電子生產(chǎn)行業(yè)需求所特制,，小型化、簡(jiǎn)單化的特性實(shí)現(xiàn)了電子組裝高精度,、高效的生產(chǎn),，滿足了電子組裝加工設(shè)備日益精細(xì)化的需求，而自動(dòng)化加工更是很大提升生...

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大,，不能將能蕞作為熱而完全放出,。(在試圖移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景,。但足,，業(yè)力軸在下降時(shí)，機(jī)器人由于位置能量而下降,，位置能量的誠(chéng)少大于加速的能景時(shí),，相反地,，何服放大器會(huì)從電機(jī)側(cè)接受能量,。相同的情形即使在沒(méi)有重力下也會(huì)在政速時(shí)發(fā)生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞,，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗,。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r(shí)，能景就會(huì)蓄積在何服放大器內(nèi),，從而引起本報(bào)警,。[對(duì)策1〕本報(bào)警會(huì)在加速度頻率商時(shí)和重力軸處的再生能蕞大時(shí)發(fā)生，在這種情況下,，應(yīng)放寬使用條件,。[對(duì)策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3。在保險(xiǎn)絲焙斷時(shí),，要排除焙斷的員...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 023 當(dāng)制動(dòng)器己經(jīng)開(kāi)啟時(shí) [對(duì)策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機(jī)器人或附加軸的該軸操作之情形,。 [對(duì)策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實(shí)連接。 [對(duì)策3〕 確認(rèn)機(jī)器人連接電繞,、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動(dòng)力線足否斷線,。 [對(duì)策4〕檢查負(fù)較足否超過(guò)額定位，如果超過(guò)額定位,，應(yīng)梅負(fù)數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi),。當(dāng)負(fù)觀過(guò)大時(shí)，加速,、議速等所器的 轉(zhuǎn)矩就會(huì)超出電機(jī)所能發(fā)擇的極限位,。此外，在進(jìn)行超過(guò)負(fù)我的換作時(shí),，也會(huì)導(dǎo)致不能跟隨指令,，并發(fā)出本報(bào) 警,。 〔對(duì)策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi)，且沒(méi)有鐵相,。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各 相之間的電壓（連接器C...

擺焊功能簡(jiǎn)介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時(shí),，也可以實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)焊接（簡(jiǎn)稱(chēng)擺焊）。擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時(shí),，焊Q**面對(duì)焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接,，由此來(lái)增大焊道寬度，進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法,。此外,，通過(guò)電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時(shí)，焊Q**必須具備擺焊動(dòng)作,。擺焊指令介紹FANUC機(jī)器人擺焊是通過(guò)在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的,。擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動(dòng)作的必要指令。擺焊指令由擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令組成,，使用時(shí)二者要成對(duì)添加,。機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句時(shí)，執(zhí)行擺焊動(dòng)作,。一旦根據(jù)擺焊開(kāi)始指令執(zhí)行擺焊動(dòng)作后,，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 001 基于報(bào)警代碼的常見(jiàn)問(wèn)題處理方法 SRVO 001 操作面板緊急停止 SRVO 001 Operator panel B-stop [現(xiàn)象〕 按下了操作箱 / 操作面板的急停按鈕， [對(duì)策1〕解除操作箱 / 操作面板的急停按鈕,。 〔對(duì)策2〕確認(rèn)急停板(CRT30） 和念停按扭之間的電繞是否斷線,，如果有斷線，則更換電纜,。 [對(duì)策 3〕確認(rèn)連接急停板(CRS36） 和示教器的電纜是否斷線,，如果有斷線，則更換電統(tǒng),， [對(duì)策 4〕 如果在念停解除狀態(tài)下接點(diǎn)沒(méi)有導(dǎo)通,，則是念停按鈕的故障。逐 一更換開(kāi)關(guān)或操作面板,， [對(duì)策51 更換示教器,。 [對(duì)策6〕 更換急停板。 在采取...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 057 [現(xiàn)條〕 檢測(cè)出了主板一伺服放大器之間的通信斷開(kāi)連接,。 [對(duì)策 1〕確認(rèn)6軸何服放大器上的保險(xiǎn)絲(FS1)是否熔斷,。如果己經(jīng)焙斷，則更換整個(gè)6軸何服放大器,。 [對(duì)策2〕檢查主板上的軸控制卡與何服放大器之間的光繞,，如有異常則子以更換。 [對(duì)策 3〕更換主板上的軸控制卡 [對(duì)策 4〕 更換伺服放大器 [對(duì)策5〕檢查機(jī)器人連接電繞（RMP1,RP1） 機(jī)械內(nèi)部電纜通向脈沖編碼器的連接,，確認(rèn)沒(méi)有斷線和接地故障等,。 在采取對(duì)策6之的,，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的各份? [對(duì)策6〕 更換主板。發(fā)那科機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)故障分析維修,。茂名發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修發(fā)那科機(jī)器人伺服...

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用,，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行,。一般情況下,，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù),、碼放樣式都是固定的,，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過(guò)這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑,。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖,。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處,，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱(chēng),。工作時(shí)，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤(pán)上從右向左,、從上向下依次吸取垛塊,；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤(pán)處從右向左,、從下...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 050 〔現(xiàn)象〕 在何服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩變得異常大,。 （檢測(cè)出沖撞。 [對(duì)策 1〕確認(rèn)機(jī)器人是否chong突,，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)製增大的原因,。 [對(duì)策21 確認(rèn)負(fù)教設(shè)定是否正確。 [對(duì)策3〕 確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)月,。 [對(duì)策4〕 當(dāng)負(fù)教重景超過(guò)額定值時(shí),，應(yīng)在額定值范鬥內(nèi)使用。 [對(duì)策5〕 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi),。 [對(duì)策61請(qǐng)更換何服放大器,。 [對(duì)策7〕 更換該軸的電機(jī)。 [對(duì)策8〕 更換急停單元,。 [對(duì)策9〕更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電繞） [對(duì)策 10〕更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線,、制動(dòng)器線（機(jī)器人內(nèi)部電纜）發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)...

發(fā)那科機(jī)器人SRVO-005機(jī)器人超行程報(bào)警——現(xiàn)象：越出了機(jī)器人的各軸和各方向的硬件的限位開(kāi)關(guān)。解決方案：在超程解除畫(huà)面[SystemOTrelease]上解除超程軸,。一邊按SHIFT鍵,一邊按下報(bào)警解除按鈕,，解除報(bào)警。手不要松開(kāi)SHIFT鍵,，在點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給下使超程軸運(yùn)行到可動(dòng)范圍內(nèi),。更換限位開(kāi)關(guān),。確認(rèn)6軸伺服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲(FS2)。同時(shí)發(fā)生SRVO-214FUSEBLOWN(伺服-214保險(xiǎn)絲熔斷）報(bào)警時(shí),，說(shuō)明保險(xiǎn)絲(FS2）已經(jīng)熔斷,。在排除保險(xiǎn)絲熔斷的原因后,更換保險(xiǎn)絲。更換6軸伺服放大器,。就機(jī)器人機(jī)座RP1連接器,，確認(rèn)下列項(xiàng)目。連接或陰連接的插腳上是否有扭曲或松弛連接器是否切實(shí)連接,，然后...

FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開(kāi)（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開(kāi)時(shí) ,，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY 處在斷開(kāi)狀態(tài),。 （所謂HRDY ,，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi)，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào),。 SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào),。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止,，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警,，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開(kāi)）,。也即,，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但...

在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)上,，通過(guò)在程序中使用跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令,、多層堆焊指令，就可實(shí)現(xiàn)多層堆焊功能,。但是,，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運(yùn)動(dòng)指令。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令,，是通常在zhui初（**一層）的焊接中,，以指定的間隔來(lái)將通過(guò)跟蹤傳感器獲得的補(bǔ)償量記錄在路徑數(shù)據(jù)內(nèi)的指令，路徑數(shù)據(jù)表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實(shí)際焊接路徑之差,。也就是說(shuō),，實(shí)際應(yīng)該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數(shù)據(jù)后的路徑。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令包括跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與跟蹤結(jié)束指令,。前者是路徑數(shù)據(jù)記錄開(kāi)始指令,，后者是路徑數(shù)據(jù)記錄結(jié)束指令。是跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令。該指令將自跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令至跟蹤結(jié)束指令間的偏移數(shù)據(jù)保存在叫作路...

發(fā)那科故障代碼SRV0-062與SRV0-075解決方案：解除報(bào)警和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定顯示報(bào)警“Servo062BZAL報(bào)警”或“Servo075脈沖編碼器位置未確定"步驟按照下面(1)~(6)的步驟顯示位置調(diào)整菜單1）按下MENU(菜單)鍵,。2）按下“0下頁(yè)”,，選擇“6系統(tǒng)”3）按下F1“類(lèi)型”，從菜單選擇“系統(tǒng)變量”4)將光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)于SMASTERENB位置,，輸入“1”,，按下“ENTER”(執(zhí)行)。再次按下F1“類(lèi)型”,，從菜單選擇“季點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)1”5）從“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”菜單中,，選擇將要執(zhí)行的零點(diǎn)標(biāo)定的種類(lèi)“Servo062BZAL報(bào)警”的解除，按照(1)~(5)的步執(zhí)行,。1)按下MENU(...

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用,，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行,。一般情況下,，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù),、碼放樣式都是固定的,，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過(guò)這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑,。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖,。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處,，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱(chēng),。工作時(shí)，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤(pán)上從右向左,、從上向下依次吸取垛塊,；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤(pán)處從右向左,、從下...

發(fā)那科機(jī)器人的偏移指令XYZ用法如下： 1. 偏移指令是一種相對(duì)于當(dāng)前位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的方式,，可以在程序中使用。 2. XYZ分別表示三個(gè)坐標(biāo)軸：X軸,、Y軸和Z軸,。這些坐標(biāo)軸通常與機(jī)器人工作空間的不同方向相對(duì)應(yīng)。 3. 在編寫(xiě)程序時(shí),，您可以使用偏移指令來(lái)控制機(jī)器人沿著某個(gè)特定方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng),。例如，如果您想讓機(jī)器人向前移動(dòng)10毫米,，則可以使用以下命令：`MOVEX 10` 這將使機(jī)器人沿著X軸正方向移動(dòng)10毫米,。 4. 您還可以同時(shí)在多個(gè)坐標(biāo)軸上執(zhí)行偏移操作。例如，如果您想要使機(jī)器人同時(shí)朝X,、Y和Z方向各前進(jìn)5毫米,，則可以使用以下命令：`MOVE X 5 Y 5 Z 5` 這將使機(jī)器人沿著X、Y和Z三...

發(fā)那科機(jī)器人不好散熱故障分析維修 可能原因：由于再生的放電所引起的能量過(guò)大,。從而,，所有產(chǎn)生的能量不能很好的散熱。（當(dāng)操作一個(gè)機(jī)器人時(shí),，伺服放大器需要供給能量給機(jī)器人,。然而，沿它的豎直方向,，機(jī)器人會(huì)向下使用潛在能量,。如果潛在能量的下降超過(guò)了其增加的幅度，伺服放大器就要出馬達(dá)那兒獲取更多的能量,。這種情況即使不要求重力的影響也會(huì)出現(xiàn),。這個(gè)能量叫做再生能量。一般來(lái)說(shuō),，伺服放大器通過(guò)散熱的方式將能量散發(fā)出去,，過(guò)度的能量存儲(chǔ)在伺服放大器中，于是引發(fā)了這個(gè)警告,。） 解決： 當(dāng)伺服放大器PSM的發(fā)光二極管顯示為“8”（DCOH警告）（當(dāng)自動(dòng)調(diào)溫器檢測(cè)到再生電阻過(guò)熱時(shí)會(huì)發(fā)出DCOH警告） a. 當(dāng)能量增加/減少...

在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)上,，通過(guò)在程序中使用跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令、多層堆焊指令,，就可實(shí)現(xiàn)多層堆焊功能,。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運(yùn)動(dòng)指令,。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令,，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來(lái)將通過(guò)跟蹤傳感器獲得的補(bǔ)償量記錄在路徑數(shù)據(jù)內(nèi)的指令,，路徑數(shù)據(jù)表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實(shí)際焊接路徑之差,。也就是說(shuō)，實(shí)際應(yīng)該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數(shù)據(jù)后的路徑,。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令包括跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與跟蹤結(jié)束指令,。前者是路徑數(shù)據(jù)記錄開(kāi)始指令，后者是路徑數(shù)據(jù)記錄結(jié)束指令,。是跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令,。該指令將自跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令至跟蹤結(jié)束指令間的偏移數(shù)據(jù)保存在叫作路...

發(fā)那科機(jī)器人050CLALM報(bào)警故障分析維修 SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)：伺服－050CLALM 報(bào)警（組：i軸：j） ［現(xiàn)象］：在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測(cè)出刀具chong突,。） ［對(duì)策 1］：確認(rèn)機(jī)器人是否chong突,，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因,。 ［對(duì)策 2］：確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。 ［對(duì)策 3］確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟,。 ［對(duì)策 4］當(dāng)負(fù)載重量超過(guò)額定值時(shí),，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。 ［對(duì)策 5］確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi),，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確,。 ［對(duì)策 6］更...

在進(jìn)行FANUC機(jī)器人多層堆焊示教編程之前，先要標(biāo)定一下偏移位置寄存器,，本例中使用PR[1]作為偏移位置寄存器,。打開(kāi)機(jī)器人虛擬示教器，按“DATA”鍵,，然后按“F1類(lèi)型”鍵,，在彈出的類(lèi)型菜單中選擇“位置寄存器”，進(jìn)入位置寄存器界面,。選擇“PR[1]”,，按“F4位置”鍵，進(jìn)入PR[1]位置詳細(xì)界面,，在其中輸入位置寄存器的各個(gè)坐標(biāo)值,，本例中所有坐標(biāo)值均設(shè)定為“0”，設(shè)定完成后按“F4完成”鍵,。創(chuàng)建機(jī)器人多層堆焊程序,，在合適的位置處插入跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與多層堆焊指令。在示教器的程序編輯界面中,，先按“NEXT”鍵,，再按“F1指令”鍵，在彈出的指令菜單中選擇“跟蹤/偏移”,，顯示跟蹤/偏移指令一覽菜單,。在...

發(fā)那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內(nèi)嵌于FANUC機(jī)器人控制器中的專(zhuān)門(mén)用于弧焊焊接的應(yīng)用程序軟件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外,，還具備接觸傳感器,、電弧傳感器、多層多道焊接等擴(kuò)展功能,。本案例只介紹ArcTool的基本功能,。使用ArcTool應(yīng)用程序時(shí)，必須設(shè)置應(yīng)用程序所需的數(shù)據(jù),。在ArcTool中，需要設(shè)置的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)大致包含以下四部分內(nèi)容：ArcTool設(shè)置,，也就是機(jī)器人弧焊焊接軟件設(shè)置,；弧焊系統(tǒng)設(shè)置；弧焊設(shè)備設(shè)置；弧焊數(shù)據(jù)設(shè)置,。發(fā)那科機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)故障分析維修,。南沙區(qū)發(fā)那科機(jī)器人芯片維修發(fā)那科報(bào)警SRVO 001 基于報(bào)警代碼的常見(jiàn)問(wèn)題處理方法 SR...

發(fā)那科報(bào)警SRVO058——[現(xiàn)象〕主板一向服放大器之間的通信發(fā)生了異常。[對(duì)策1〕確認(rèn)6抽伺服放大器上的保險(xiǎn)絲(FSI)是否熔斷,。如果己經(jīng)熔斷,，則更換整個(gè)6軸伺服放大器[對(duì)策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態(tài)下接通電源，確認(rèn)本報(bào)警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發(fā)生的SRVO-068等）,。當(dāng)報(bào)警消失時(shí),，可以認(rèn)為足機(jī)器人連接電纜(RMP1,RP1、機(jī)器人內(nèi)部電統(tǒng)的脈沖編碼器電繞發(fā)生接地故陸,，確定故陳部位并子以更換,。[對(duì)策3〕確認(rèn)6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經(jīng)點(diǎn)充,。尚未點(diǎn)充時(shí),，說(shuō)明還沒(méi)有向6抽伺服放大器內(nèi)的拉制電路供應(yīng)電源。我認(rèn),。釉何服放大器的連技點(diǎn)（CXA...

發(fā)那科機(jī)器人報(bào)警SRVO213——【現(xiàn)象】1急停板的保險(xiǎn)絲(FUSE2)己經(jīng)熔斷,。或者,，尚未向EXT24V供應(yīng)電壓,。[對(duì)策11確認(rèn)急停板的保險(xiǎn)絲(FUSE2)是否熔斷。已經(jīng)熔斷的情況下,，有可能是24EXT與DEXT之間發(fā)生短路,。實(shí)旓對(duì)策2。FUSE2沒(méi)有熔斷時(shí),，實(shí)施對(duì)策3以后的對(duì)策,。[對(duì)策2〕拆下24EXT的成為接地放障原因的連接對(duì)象，確認(rèn)保險(xiǎn)絲(FUSE2)沒(méi)有熔斷,。拆下急停板上以下的連接,，接通電源。?CRS36?CRT30?TBOP20:EESI,、EES11,、EASI,EAS11如果在該狀態(tài)下FUSE2不再熔斷，則有可能在上達(dá)連接對(duì)象的某一個(gè)中24EXT與OEXT之間發(fā)生短路,。確定故障部位...

定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率和品質(zhì),。機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中需要保持高效的運(yùn)行狀態(tài)，才能保證產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率,。定時(shí)保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的精度和穩(wěn)定性,，提高生產(chǎn)效率和品質(zhì),。定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高工作安全性。機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)涉及到高速運(yùn)動(dòng),、高溫,、高壓等危險(xiǎn)因素，如果機(jī)器人出現(xiàn)故障或者失控,，將會(huì)對(duì)工作人員造成嚴(yán)重的傷害,。定時(shí)保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的安全性能，減少工作人員的傷害風(fēng)險(xiǎn),。定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人是非常必要的,。它可以確保機(jī)器人的正常運(yùn)行、延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命,、提高生產(chǎn)效率和品質(zhì),、提高工作安全性。企業(yè)應(yīng)該制定科學(xué)合理的機(jī)器人保養(yǎng)計(jì)劃,，定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù),，以確保機(jī)器人的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。工業(yè)...

發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行異常故障分析維修 一,、電機(jī)上電,，伺服電機(jī)震蕩（加/減速時(shí)） 1.脈沖編碼器出現(xiàn)故障。此時(shí)應(yīng)檢查伺服系統(tǒng)是否穩(wěn)定,，電路板維修檢測(cè)電流是否穩(wěn)定,，同時(shí)，速度檢測(cè)單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降,，如有下降表明脈沖編碼器不良,，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞,，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測(cè)到的速度不同步,，更換聯(lián)軸節(jié)； 3.測(cè)速發(fā)電機(jī)出現(xiàn)故障,。修復(fù),，更換測(cè)速機(jī)。維修實(shí)踐中,，測(cè)速機(jī)電刷磨損,、卡阻障礙較多，此時(shí)應(yīng)拆下測(cè)速機(jī)的電刷,，用綱砂紙打磨幾下,，同時(shí)清掃換向器的污垢，再重新裝好,。 二,、電機(jī)上電,，伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)異?？焖?出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障,，應(yīng)在檢查位置控制單元和速度...

發(fā)那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內(nèi)嵌于FANUC機(jī)器人控制器中的專(zhuān)門(mén)用于弧焊焊接的應(yīng)用程序軟件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外,，還具備接觸傳感器,、電弧傳感器、多層多道焊接等擴(kuò)展功能,。本案例只介紹ArcTool的基本功能,。使用ArcTool應(yīng)用程序時(shí)，必須設(shè)置應(yīng)用程序所需的數(shù)據(jù),。在ArcTool中,，需要設(shè)置的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)大致包含以下四部分內(nèi)容：ArcTool設(shè)置，也就是機(jī)器人弧焊焊接軟件設(shè)置,；弧焊系統(tǒng)設(shè)置,；弧焊設(shè)備設(shè)置；弧焊數(shù)據(jù)設(shè)置,。發(fā)那科查看本體型號(hào)與電機(jī)型號(hào),。濰坊發(fā)那科機(jī)器人芯片維修發(fā)那科報(bào)警SRVO 001 基于報(bào)警代碼的常見(jiàn)問(wèn)題處理方法 SRVO 0...