can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱,，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實(shí)時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力,。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀*位速率可程控,，并有可程控的時鐘輸出,；*擴(kuò)展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器；*4個字節(jié)的驗(yàn)收濾波器,；*時鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動器狀態(tài)可編程；*可擦寫的總線錯誤計(jì)數(shù)器,；*當(dāng)前錯誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝,，引腳及電器特性與82C200兼容,。優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標(biāo)識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán)。鼓樓區(qū)加工汽車CAN

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能,，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報文發(fā)送,、報文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器,。加上對應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令,。指令結(jié)構(gòu)簡單，高容錯,。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號,。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動或CAN協(xié)議的知識。鼓樓區(qū)安裝汽車CAN回應(yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識符命名,。

首先,，CAN控制器工作于多主方式，網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(quán)(取決于報文標(biāo)識符)采用無損結(jié)構(gòu)逐位仲裁方式競爭向總線發(fā)送數(shù)據(jù),，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼,，而代之以對通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，這可使不同節(jié)點(diǎn)同時接收到相同數(shù)據(jù),，這些特點(diǎn)使得CAN總線構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間數(shù)據(jù)通信實(shí)時性強(qiáng),，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)靈活性,。而利用RS-485只能構(gòu)成主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng),，通信方式也只能以主站輪詢方式進(jìn)行，系統(tǒng)實(shí)時性,、可靠性較差,；

4、本停車場系統(tǒng)控制器的研發(fā)生產(chǎn)經(jīng)歷了十余年的專業(yè)實(shí)踐,，整合了國內(nèi)外各種客戶的要求,，支持月卡、儲值卡,、臨時卡,、操作卡等16種卡片類型，支持16種收費(fèi)車型及室內(nèi)室外,、節(jié)假日,、展覽日、黃金周,、峰谷等多種收費(fèi)模式,。新一代的CAN總線控制器更可精確完成各類專業(yè)停車場系統(tǒng)所要求的各種控制邏輯。如：車到才能讀卡或取卡,、一車只能取一卡,、月卡讀卡與臨時發(fā)卡互鎖（即讀了月卡，臨時發(fā)卡封閉,；取了臨時卡,，不可再讀月卡進(jìn)場，取了臨時卡入場的月卡車出場必須讀臨時卡,，確保臨時卡無惡意丟失,；月卡過期無效時,，臨時發(fā)卡再度開放）、臨時發(fā)卡無需再次讀卡,、臨時發(fā)卡需拔卡后才能抬閘,、車到地感捕捉圖像、發(fā)卡機(jī)剩余卡片計(jì)數(shù),、發(fā)卡機(jī)缺卡塞卡及時上報,、總車場分車場的剩余車位計(jì)數(shù)、滿位自動關(guān)閉系統(tǒng)或關(guān)閉臨時發(fā)卡功能等等,。所有這些專業(yè)停車場功能是用門禁機(jī)改制的停車場系統(tǒng)難以達(dá)到的,。依據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開放系統(tǒng)互連參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu),。

CAN總線是一種多主總線,，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖,。CAN協(xié)議采用通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼,，取代了傳統(tǒng)的站地址編碼，使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)數(shù)在理論上不受限制,。由于CAN總線具有較強(qiáng)的糾錯能力,、支持差分收發(fā)，因而適合**擾環(huán)境,，并具有較遠(yuǎn)的傳輸距離,。CAN特性如下：***，CAN是一種有效支持分布式控制和實(shí)時控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),。第二,，CAN協(xié)議遵循ISO/OSI參考模型，采用了其中的物理層,、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層,。第三，CAN可以多主方式工作,，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點(diǎn)均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息,，而不分主從，節(jié)點(diǎn)之間有優(yōu)先級之分,，因而通信方式靈活,；在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報文,。鼓樓區(qū)安裝汽車CAN

當(dāng)具有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時發(fā)送時,，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。鼓樓區(qū)加工汽車CAN

2)仲裁域：仲裁域由標(biāo)識符和RTR位組成,，標(biāo)準(zhǔn)幀格式與擴(kuò)展幀格式的仲裁域格式不同,。標(biāo)準(zhǔn)格式里,，仲裁域由11位標(biāo)識符和RTR位組成,。標(biāo)識符位有ID28~ID18,。擴(kuò)展幀格式里，仲裁域包括29位標(biāo)識符,、SRR位,、IDE(Identifier Extension，標(biāo)志符擴(kuò)展)位,、RTR位,。其標(biāo)識符有ID28~ID0。為了區(qū)別標(biāo)準(zhǔn)幀格式和擴(kuò)展幀格式,，CANl．0～1．2版本協(xié)議的保留位r1現(xiàn)表示為IDE位,。IDE位為顯性，表示數(shù)據(jù)幀為標(biāo)準(zhǔn)格式,；IDE位為隱性,，表示數(shù)據(jù)幀為擴(kuò)展幀格式。鼓樓區(qū)加工汽車CAN

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