1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0),。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報(bào)文格式，而2．0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和可擴(kuò)展的兩種CAN報(bào)文格式,。此后,，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運(yùn)輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)(1SOll898m高速CAN)以及低速標(biāo)準(zhǔn)(ISOll519—低速CAN)。美國(guó)汽車工程師學(xué)會(huì)(sAE)等組織和團(tuán)體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標(biāo)準(zhǔn),，遵循IS0/osI標(biāo)準(zhǔn)模型,，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在CAN2．0標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進(jìn)行了詳細(xì)的定義,，其中物理層具有很大的靈活性,，方便用戶根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進(jìn)行配置,。寶山區(qū)通常汽車CAN

當(dāng)一個(gè)站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識(shí)符傳送給本站的CAN芯片,，并處于準(zhǔn)備狀態(tài),；當(dāng)它收到總線分配時(shí)，轉(zhuǎn)為發(fā)送報(bào)文狀態(tài),。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出,，這時(shí)網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài),。每個(gè)處于接收狀態(tài)的站對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測(cè)，判斷這些報(bào)文是否是發(fā)給自己的,，以確定是否接收它,。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進(jìn)行配置,。我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無需在硬件或軟件上進(jìn)行修改,。進(jìn)口汽車CAN什么材料我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無需在硬件或軟件上進(jìn)行修改。

其次,，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個(gè)輸出端CANH和CANL與物理總線相連,，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài),。這就保證不會(huì)出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中,，當(dāng)系統(tǒng)有錯(cuò)誤，出現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí),，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路，從而損壞某些節(jié)點(diǎn)現(xiàn)象,。而且CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能,，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)操作不受影響，從而保證不會(huì)出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中,，因個(gè)別節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問題,，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。

以及CAN總線出錯(cuò)處理程序等等,。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的,。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對(duì)這些寄存器的讀寫來完成的,。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時(shí)注意使得各節(jié)點(diǎn)的位速率必須一致,，而且接、發(fā)雙方必須同步,。報(bào)文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式,。為提高通信的實(shí)時(shí)性，文中采用中斷接收方式,，而且這樣也可保證接收緩存器不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象,。SJA1000的Basic隨著CAN總線在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對(duì)其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求,。

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送,、報(bào)文接收的196匯編源程序。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,。加上對(duì)應(yīng)的法蘭后,，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令,。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，高容錯(cuò),。采用CAN 2.0B長(zhǎng)距離傳輸信號(hào),。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識(shí)。于是,，傳統(tǒng)CAN與時(shí)間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN）,，ISO11898-4己包含了TTCAN。雨花臺(tái)區(qū)進(jìn)口汽車CAN

該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個(gè)部分,。寶山區(qū)通常汽車CAN

報(bào)文類型在CAN2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式,，不同之處為標(biāo)識(shí)符域的長(zhǎng)度不同，含有11位標(biāo)識(shí)符的幀稱之為標(biāo)準(zhǔn)幀,，而含有29位標(biāo)識(shí)符的幀稱為擴(kuò)展幀,。如CAN1．2版本協(xié)議所描述，兩個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀格式和遠(yuǎn)程幀格式分別是等效的,，而擴(kuò)展格式是CAN2．0B協(xié)議新增加的特性,。為使控制器設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單，并不要求執(zhí)行完全的擴(kuò)展格式,，對(duì)于新型控制器而言,，必須不加任何限制的支持標(biāo)準(zhǔn)格式。但無論是哪種幀格式,，在報(bào)文傳輸時(shí)都有以下四種不同類型的幀：寶山區(qū)通常汽車CAN

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