當(dāng)總線上傳輸消息密度較小時(shí),，這些缺陷對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性影響較??；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能會(huì)急劇下降,。為了滿足汽車控制對(duì)實(shí)時(shí)性和傳輸消息密度不斷增長(zhǎng)的需要,，改善CAN總線的實(shí)時(shí)性能非常必要,。于是,，傳統(tǒng)CAN與時(shí)間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN,。 TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時(shí)間槽(Timer Slot),。依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開(kāi)放系統(tǒng)互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu),。如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文，就會(huì)引起總線訪問(wèn)碰撞,。靜安區(qū)機(jī)械設(shè)備汽車CAN

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅(qū)動(dòng)電路,。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負(fù)荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點(diǎn)間的傳輸過(guò)程,，主要是連接介質(zhì),、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼/解碼,、位定時(shí)和同步的實(shí)施標(biāo)準(zhǔn),。總線競(jìng)爭(zhēng)的原則BOSCH CAN基本上沒(méi)有對(duì)物理層進(jìn)行定義,，但基于CAN的ISO標(biāo)準(zhǔn)對(duì)物理層進(jìn)行了定義,。設(shè)計(jì)一個(gè)CAN系統(tǒng)時(shí)，物理層具有很大的選擇余地,，但必須保證CAN協(xié)議中媒體訪問(wèn)層非破壞性位仲裁的要求,，即出現(xiàn)總線競(jìng)爭(zhēng)時(shí),，具有較高優(yōu)先權(quán)的報(bào)文獲取總線競(jìng)爭(zhēng)的原則，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態(tài)特征,。常見(jiàn)汽車CAN廠家供應(yīng)CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信,，以此取代昂貴而笨重的配電線束。

SJA1000,、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口,，方便MCU連接)等，使用**CAN控制器潛在優(yōu)勢(shì)是,，系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員可以根據(jù)所需從眾多種類單片機(jī)中選擇**理想系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,。節(jié)點(diǎn)微控制器選用單片機(jī)80C196KC，CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250組成,。SJA1000在軟件上和引腳上都是與它前款PCA82C200**控制器兼容,，并增加了許多新功能：標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和擴(kuò)展幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并且這兩種幀格作為式都具有單/雙接收過(guò)濾器,；64字節(jié)接收FIFO,；可讀寫(xiě)訪問(wèn)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和錯(cuò)誤限制報(bào)警以及只聽(tīng)方式等等。

在仲裁期間,，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較,。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個(gè)單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”,?！帮@性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí),，總線上呈現(xiàn)“0”,。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”,，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒(méi)有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。因此系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí),，不用對(duì)應(yīng)用層以及任何節(jié)點(diǎn)的軟件和硬件作改變,，可以直接在CAN中增加節(jié)點(diǎn)。

在沒(méi)有發(fā)送顯性位時(shí)，總線處于隱性狀態(tài),，空閑時(shí),，總線處于隱性狀態(tài)；當(dāng)有一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送顯性位,，顯性位覆蓋隱性位,，使總線處于顯性狀態(tài)。在此基礎(chǔ)上,，物理層主要取決于傳輸速度的要求,。從物理結(jié)構(gòu)上看，CAN節(jié)點(diǎn)的構(gòu)成如圖7-8所示,。在CAN中,，物理層從結(jié)構(gòu)上可分為三層：分別是物理信號(hào)層(Physical Layer Signaling，PLS),、物理介質(zhì)附件(Physical MediaAttachment,，PMA)層和介質(zhì)從屬接口(Media Dependent：Inter-face，MDI)層,。其中PLS連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成,，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個(gè)部分,。安裝汽車CAN現(xiàn)貨

當(dāng)總線上傳輸消息密度較小時(shí)，這些缺陷對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性影響較??；靜安區(qū)機(jī)械設(shè)備汽車CAN

當(dāng)車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置，使得其與其它電控裝置相互之間不能進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊,，這樣造成各電控裝置的電控能力差，功能單一,，可擴(kuò)展性差）,，不能直接進(jìn)行通訊的情況下，采用“CAN模塊”產(chǎn)品就可以實(shí)現(xiàn)具有CAN功能的車載電控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),，各電控裝置相互之間可以相互傳遞所需的電控信號(hào),，使得整車的電控系統(tǒng)作用更加強(qiáng)大?！?2路5V電壓輸出,，可提供100毫安電流；◆ 2路數(shù)字轉(zhuǎn)模擬信號(hào)輸出,，12位轉(zhuǎn)換精度,；◆ 4路開(kāi)關(guān)量輸出；靜安區(qū)機(jī)械設(shè)備汽車CAN

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