CAN的直接通信距離**遠可達10km（速率5kbps以下）,；通信速率比較高可達1Mbps(此時通信距離**長為40m),。 CAN上的節(jié)點數(shù)主要決定于總線驅(qū)動電路，目前可達110個,；報文標識符可達2032種（CAN2.0A）,，而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control,，LLC)完成過濾,、過載通知和管理恢復(fù)等功能，媒體訪問控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包,、幀編碼、媒體訪問管理,、錯誤檢測,、錯誤信令、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的,。當總線空閑時,，任何一個網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點都可以發(fā)送報文。通常汽車CAN商家

CAN技術(shù)規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分,，并描述與CAN有關(guān)的外層,。物理層定義了信號怎樣進行發(fā)送，因而,，涉及位定時,、位編碼元和同步的描述。在這部分技術(shù)規(guī)范中,，未定義物理層中的驅(qū)動器港收器特性,，以便設(shè)計時根據(jù)具體應(yīng)用，對發(fā)送媒體和信號電平進行優(yōu)化,。MAC子層是CAN協(xié)議的**,，它描述由LLC子層接收到的報文和對LLC子層發(fā)送的認可報文。MAC子層可響應(yīng)報文幀,、仲裁,、應(yīng)答、錯誤檢測標定,。MAC子層由稱為故障界定的一個管理實時監(jiān)控,，它具有識別長久故障或短暫擾動的自檢機制。LLC子層的主要功能是報文濾波,、超載通知和恢復(fù)管理,。天津通常汽車CAN仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。

5)CRC校驗碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個隱性位)組成,。CRC計算中,，被除的多項式包括幀的起始域、仲裁域、控制域,、數(shù)據(jù)域及15位為0的解除填充的位流給定,。此多項式被下列多項式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數(shù)按模2計算)，相除的余數(shù)即為發(fā)至總線的CRC序列,。發(fā)送時,，CRC序列的比較高有效位被首先發(fā)送/接收。之所以選用這種幀校驗方式,，是由于這種CRC校驗碼對于少于127位的幀是比較好的,。6)應(yīng)答域：應(yīng)答域由發(fā)送方發(fā)出的兩個(應(yīng)答間隙及應(yīng)答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節(jié)點將在發(fā)送節(jié)點的應(yīng)答間隙上將發(fā)送的這一隱性位改寫為顯性位,。

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅(qū)動電路,。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點間的傳輸過程,，主要是連接介質(zhì),、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼/解碼,、位定時和同步的實施標準,。總線競爭的原則BOSCH CAN基本上沒有對物理層進行定義,，但基于CAN的ISO標準對物理層進行了定義,。設(shè)計一個CAN系統(tǒng)時，物理層具有很大的選擇余地,，但必須保證CAN協(xié)議中媒體訪問層非破壞性位仲裁的要求,，即出現(xiàn)總線競爭時，具有較高優(yōu)先權(quán)的報文獲取總線競爭的原則,，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態(tài)特征,。CAN己經(jīng)在汽車業(yè)、航空業(yè),、工業(yè)控制,、安全防護等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。

1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0),。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式，而2．0B給出了標準的和可擴展的兩種CAN報文格式,。此后,，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標準(1SOll898m高速CAN)以及低速標準(ISOll519—低速CAN)。美國汽車工程師學會(sAE)等組織和團體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標準,，遵循IS0/osI標準模型,，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,。在CAN2．0標準中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進行了詳細的定義，其中物理層具有很大的靈活性,，方便用戶根據(jù)實際情況進行選擇,。標識符越小，優(yōu)先權(quán)越高,。天津通常汽車CAN

回應(yīng)節(jié)點傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠程幀由相同的標識符命名,。通常汽車CAN商家

(7)遠程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點請求另一節(jié)點發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù),?；貞?yīng)節(jié)點傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠程幀由相同的標識符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文,。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文，就會引起總線訪問碰撞,。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞,。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同標識符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時發(fā)送時,，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀。通常汽車CAN商家

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