CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送、報(bào)文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器,。加上對應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡單,，高容錯,。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動或CAN協(xié)議的知識,。優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報(bào)文中的標(biāo)識符決定報(bào)文占用總線的優(yōu)先權(quán),。玄武區(qū)機(jī)械設(shè)備汽車CAN

②認(rèn)可(Passive)錯誤標(biāo)志。它由6個(gè)連續(xù)隱性位組成,。它可由其他CAN總線協(xié)議控制器的顯性位改寫,。2)錯誤界定：錯誤界定符由8個(gè)隱性位組成。傳送了錯誤標(biāo)志以后,，每一站就發(fā)送一個(gè)隱性位,，并一直監(jiān)視總線直到檢測出1個(gè)隱性位為止,，然后就開始發(fā)送其余7個(gè)隱性位。(3)遠(yuǎn)程幀： 遠(yuǎn)程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式,，而且都由6個(gè)不同的位域組成：幀起始,、仲裁域、控制域,、CRC域,、應(yīng)答域、幀結(jié)尾,。與數(shù)據(jù)幀相比,，遠(yuǎn)程幀的RTR位為隱性，沒有數(shù)據(jù)域,，數(shù)據(jù)長度編碼域可以是0～8個(gè)字節(jié)的任何值，這個(gè)值是遠(yuǎn)程幀請求發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)域長度,。崇明區(qū)通常汽車CAN仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報(bào)文。

以及CAN總線出錯處理程序等等,。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的,。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對這些寄存器的讀寫來完成的,。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時(shí)注意使得各節(jié)點(diǎn)的位速率必須一致,，而且接、發(fā)雙方必須同步,。報(bào)文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式,。為提高通信的實(shí)時(shí)性，文中采用中斷接收方式,，而且這樣也可保證接收緩存器不會出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象,。SJA1000的Basic

控制器局域網(wǎng)總線（CAN，Controller Area Network）是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線,，它可以使用雙絞線來傳輸信號,，是世界上應(yīng)用*****的現(xiàn)場總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信,，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應(yīng)用。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊,、提供實(shí)時(shí)支持,、傳輸速率高達(dá)1Mb/s、同時(shí)具有11位的尋址以及檢錯能力,?？刂破骶钟蚓W(wǎng)CAN( Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線的范疇,，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)。)報(bào)文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報(bào)文格式發(fā)送,，但長度受到限制,。

4、本停車場系統(tǒng)控制器的研發(fā)生產(chǎn)經(jīng)歷了十余年的專業(yè)實(shí)踐,，整合了國內(nèi)外各種客戶的要求,，支持月卡、儲值卡,、臨時(shí)卡,、操作卡等16種卡片類型，支持16種收費(fèi)車型及室內(nèi)室外,、節(jié)假日,、展覽日、黃金周,、峰谷等多種收費(fèi)模式,。新一代的CAN總線控制器更可精確完成各類專業(yè)停車場系統(tǒng)所要求的各種控制邏輯。如：車到才能讀卡或取卡,、一車只能取一卡,、月卡讀卡與臨時(shí)發(fā)卡互鎖（即讀了月卡，臨時(shí)發(fā)卡封閉,；取了臨時(shí)卡,，不可再讀月卡進(jìn)場，取了臨時(shí)卡入場的月卡車出場必須讀臨時(shí)卡,，確保臨時(shí)卡無惡意丟失,；月卡過期無效時(shí)，臨時(shí)發(fā)卡再度開放）,、臨時(shí)發(fā)卡無需再次讀卡,、臨時(shí)發(fā)卡需拔卡后才能抬閘、車到地感捕捉圖像,、發(fā)卡機(jī)剩余卡片計(jì)數(shù),、發(fā)卡機(jī)缺卡塞卡及時(shí)上報(bào)、總車場分車場的剩余車位計(jì)數(shù),、滿位自動關(guān)閉系統(tǒng)或關(guān)閉臨時(shí)發(fā)卡功能等等,。所有這些專業(yè)停車場功能是用門禁機(jī)改制的停車場系統(tǒng)難以達(dá)到的。隨著CAN總線在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,，對其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求,。通常汽車CAN是什么

)數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報(bào)文在CAN里同時(shí)被所有節(jié)點(diǎn)接收或同時(shí)不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實(shí)現(xiàn)的,。玄武區(qū)機(jī)械設(shè)備汽車CAN

在仲裁期間,，每一個(gè)發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較,。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個(gè)單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,?！帮@性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí),，總線上呈現(xiàn)“0”,。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”,，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。玄武區(qū)機(jī)械設(shè)備汽車CAN

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