報(bào)文類型在CAN2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式，不同之處為標(biāo)識(shí)符域的長(zhǎng)度不同,，含有11位標(biāo)識(shí)符的幀稱之為標(biāo)準(zhǔn)幀,，而含有29位標(biāo)識(shí)符的幀稱為擴(kuò)展幀,。如CAN1．2版本協(xié)議所描述,，兩個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀格式和遠(yuǎn)程幀格式分別是等效的，而擴(kuò)展格式是CAN2．0B協(xié)議新增加的特性,。為使控制器設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單,，并不要求執(zhí)行完全的擴(kuò)展格式，對(duì)于新型控制器而言,，必須不加任何限制的支持標(biāo)準(zhǔn)格式,。但無論是哪種幀格式,，在報(bào)文傳輸時(shí)都有以下四種不同類型的幀：TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時(shí)間槽(Timer Slot)。六合區(qū)常見汽車CAN

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能,，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送,、報(bào)文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,。加上對(duì)應(yīng)的法蘭后,，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，高容錯(cuò),。采用CAN 2.0B長(zhǎng)距離傳輸信號(hào),。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識(shí),。奉賢區(qū)本地汽車CAN遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀,，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)。

◆ 1路轉(zhuǎn)速信號(hào)輸入（磁電信號(hào)）,；◆ 8路模擬信號(hào)輸入,，12位轉(zhuǎn)換精度,；◆ 3路開關(guān)量輸入檢測(cè),，可實(shí)現(xiàn)對(duì)有源和無源傳感器的信號(hào)捕捉；◆ 接口信息：1個(gè)RS232接口,，2個(gè)K線接口,，2個(gè)CAN總線接口,；◆ 可以通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)方便地實(shí)現(xiàn)整車中各節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息的接收和發(fā)送,；◆ 可以實(shí)時(shí)采集發(fā)動(dòng)機(jī)各傳感器信息，及時(shí)了解發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài),；◆ 可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行診斷,；◆ 具有多樣的輸入和輸出接口，可靈活地實(shí)現(xiàn)信號(hào)功能的轉(zhuǎn)換,；此產(chǎn)品其主要功能是發(fā)動(dòng)ECU通過CAN模塊連接到CAN總線，實(shí)現(xiàn)與TCU,、HCU,、IC等模塊的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)輸及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換控制ECU．CAN模塊連接上水溫、油機(jī)壓力,、轉(zhuǎn)速等傳感器，將傳感器數(shù)據(jù)與ECU控制時(shí)的數(shù)據(jù)發(fā)送給TCU,、HCU,、IC，且又把TCU,、HCU的控制功能信息通過CAN模塊傳遞給ECU,。

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式,，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運(yùn)行，也可以使用光纜連接,，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器,。 [1]CAN與I2C總線的許多細(xì)節(jié)很類似，但也有一些明顯的區(qū)別,。當(dāng)CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它以報(bào)文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn),。對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)來說,，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對(duì)其進(jìn)行接收。每組報(bào)文開頭的11位字符為標(biāo)識(shí)符,，定義了報(bào)文的優(yōu)先級(jí),，這種報(bào)文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是***的,，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的報(bào)文,。當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競(jìng)爭(zhēng)總線讀取時(shí),，這種配置十分重要。當(dāng)總線空閑時(shí),，任何一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)送報(bào)文。

在仲裁期間,，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較,。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個(gè)單元就失去了仲裁,，必須退出發(fā)送狀態(tài)。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”,?！帮@性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí),，總線上呈現(xiàn)“0”。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”,，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。美國的汽車工程學(xué)會(huì)SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn)。溧水區(qū)安裝汽車CAN

其中2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式,，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式,。六合區(qū)常見汽車CAN

在擴(kuò)展幀中，替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求(Substitute Remote Request,，SRR)位為隱性,。仲裁域傳輸順序?yàn)閺谋容^高位到比較低位,，其中比較高7位不能全為零。RTR的全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(Remote TransmissionRequest)”,。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”,，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性”。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的標(biāo)志,。3)控制域：控制域由6位組成,，包括2個(gè)保留位(r0,、r1同于CAN總線協(xié)議擴(kuò)展)及4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼,，允許的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度值為0～8字節(jié),。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長(zhǎng)度代碼指示長(zhǎng)度發(fā)送。對(duì)于接收的數(shù)據(jù),，同樣如此,。它可為0～8字節(jié)，每個(gè)字節(jié)包含8位,，首先發(fā)送的是MSB(比較高位),。六合區(qū)常見汽車CAN

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