CAN模塊是一款對(duì)整車各電子控制裝置之間實(shí)現(xiàn)通訊數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)的智能電控設(shè)備，從而使整車實(shí)現(xiàn)車載電控裝置區(qū)域性網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),。采用了功能強(qiáng)大的帶有兩路CAN控制器的16位微控制器,。支持CAN2.0A和CAN2.0B協(xié)議。按"SAE J1939"標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議開發(fā)．支持K線診斷功能,?？赏瑫r(shí)適用于高速和低速CAN總線網(wǎng)絡(luò),。具有很好的密封性，可使用于各種惡劣環(huán)境,?？刂凭钟蚓W(wǎng)CAN (controller area network)是國(guó)際上應(yīng)用*****的現(xiàn)場(chǎng)總線之一.它作汽車環(huán)境中的微控制訊,在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò),，CAN幾乎成了汽車設(shè)計(jì)領(lǐng)域一種必須采用的技術(shù)手段,。回應(yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請(qǐng)求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識(shí)符命名,。長(zhǎng)寧區(qū)認(rèn)可汽車CAN

控制器局域網(wǎng)總線（CAN,，Controller Area Network）是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來(lái)傳輸信號(hào),，是世界上應(yīng)用*****的現(xiàn)場(chǎng)總線之一,。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動(dòng)化和工業(yè)應(yīng)用,。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實(shí)時(shí)支持,、傳輸速率高達(dá)1Mb/s,、同時(shí)具有11位的尋址以及檢錯(cuò)能力?？刂破骶钟蚓W(wǎng)CAN( Controller Area Network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇,，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)。秦淮區(qū)機(jī)械設(shè)備汽車CAN當(dāng)總線空閑時(shí),，任何一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)送報(bào)文,。

CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、傳輸距離較遠(yuǎn),、抗電磁干擾能力強(qiáng),、成本低等優(yōu)點(diǎn)；（2）采用雙線串行通信方式,，檢錯(cuò)能力強(qiáng),，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能,，多個(gè)控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文,；（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動(dòng)重發(fā),；（7）節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能,；（8）報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址,，*用標(biāo)志符來(lái)指示功能信息、優(yōu)先級(jí)信息,。

是由德國(guó)博世公司在20世紀(jì)80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線,。由于其高性能、高可靠性以及獨(dú)特的設(shè)計(jì)而越來(lái)越受到人們的重視,，被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域,。而且能夠檢測(cè)出產(chǎn)生的任何錯(cuò)誤。當(dāng)信號(hào)傳輸距離達(dá)到10km時(shí),，CAN仍可提供高達(dá)50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。由于CAN總線具有很高的實(shí)時(shí)性能和應(yīng)用范圍，從位速率比較高可達(dá)1Mbps的高速網(wǎng)絡(luò)到低成本多線路的50Kbps網(wǎng)絡(luò)都可以任意搭配,。因此,，CAN己經(jīng)在汽車業(yè)、航空業(yè),、工業(yè)控制,、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文,，就會(huì)引起總線訪問碰撞,。

CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）；通信速率比較高可達(dá)1Mbps(此時(shí)通信距離**長(zhǎng)為40m),。 CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要決定于總線驅(qū)動(dòng)電路,，目前可達(dá)110個(gè)；報(bào)文標(biāo)識(shí)符可達(dá)2032種（CAN2.0A）,，而擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報(bào)文標(biāo)識(shí)符幾乎不受限制。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容,，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control,，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復(fù)等功能,，媒體訪問控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包、幀編碼,、媒體訪問管理,、錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤信令,、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的,。CAN己經(jīng)在汽車業(yè),、航空業(yè),、工業(yè)控制、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用,。長(zhǎng)寧區(qū)認(rèn)可汽車CAN

仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報(bào)文。長(zhǎng)寧區(qū)認(rèn)可汽車CAN

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能,，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送,、報(bào)文接收的196匯編源程序。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,。加上對(duì)應(yīng)的法蘭后,，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令,。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，高容錯(cuò),。采用CAN 2.0B長(zhǎng)距離傳輸信號(hào),。用戶無(wú)需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識(shí)。長(zhǎng)寧區(qū)認(rèn)可汽車CAN

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