在仲裁期間,，每一個(gè)發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較,。如果電平相同,，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個(gè)單元就失去了仲裁,，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,。“顯性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí),，總線上呈現(xiàn)“0”,。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”,，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式?？偩€狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,。金山區(qū)通常汽車CAN

當(dāng)車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置,，使得其與其它電控裝置相互之間不能進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，這樣造成各電控裝置的電控能力差,，功能單一,，可擴(kuò)展性差），不能直接進(jìn)行通訊的情況下,，采用“CAN模塊”產(chǎn)品就可以實(shí)現(xiàn)具有CAN功能的車載電控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，各電控裝置相互之間可以相互傳遞所需的電控信號,，使得整車的電控系統(tǒng)作用更加強(qiáng)大,。◆ 2路5V電壓輸出,，可提供100毫安電流,；◆ 2路數(shù)字轉(zhuǎn)模擬信號輸出，12位轉(zhuǎn)換精度,；◆ 4路開關(guān)量輸出,；江蘇汽車CAN其中2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式,。

SJA1000可直接連接兩類主要的處理器家族：Intel公司的80C51系列和Motorola公司的68xx系列,，其芯片**專門有一個(gè)模式管腳用了選擇CPU的類型。SJA1000提供了8位地址/數(shù)據(jù)復(fù)用總線和讀/寫控制信號與CPU交換數(shù)據(jù),，我們可以將SJA1000看作映射到主微處理器的**存取器I/O設(shè)備,。SJA1000通過2個(gè)8位寄存器來支持對報(bào)文的過濾功能，將應(yīng)用不關(guān)心的報(bào)文拒之門外將提供處理期的性能,，因?yàn)榇蠖鄶?shù)應(yīng)用都是通過中斷的方式交換數(shù)據(jù),，所以正確的使用過濾功能可以為中斷處理函數(shù)贏得時(shí)間。

當(dāng)具有相同仲裁域的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)發(fā)送時(shí),，由于數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性,，所以數(shù)據(jù)幀獲得優(yōu)先。發(fā)送遠(yuǎn)程幀的節(jié)點(diǎn)可以直接接收數(shù)據(jù)。(4)過載幀 過載幀由兩個(gè)區(qū)域組成：過載標(biāo)識域及過載界定符域,。下述三種狀態(tài)將導(dǎo)致過載幀發(fā)送：1)接收方在接收一幀之前需要過多的時(shí)間處理當(dāng)前的數(shù)據(jù)(接收尚未準(zhǔn)備好),；2)在幀空隙域檢測到顯性位信號；3)如果CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤界定符或過載界定符的第8位采樣到一個(gè)顯性位節(jié)點(diǎn)會發(fā)送一個(gè)過載幀,。使用范圍汽車制造中的應(yīng)用,、大型儀器設(shè)備中的應(yīng)用、工業(yè)控制中的應(yīng)用,、智能家庭和生活小區(qū)管理中的應(yīng)用以及機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)中的應(yīng)用,。每個(gè)處于接收狀態(tài)的站對接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測，判斷這些報(bào)文是否是發(fā)給自己的,，以確定是否接收它,。

CAN技術(shù)規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分，并描述與CAN有關(guān)的外層,。物理層定義了信號怎樣進(jìn)行發(fā)送,，因而，涉及位定時(shí),、位編碼元和同步的描述,。在這部分技術(shù)規(guī)范中，未定義物理層中的驅(qū)動器港收器特性,，以便設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)具體應(yīng)用,，對發(fā)送媒體和信號電平進(jìn)行優(yōu)化。MAC子層是CAN協(xié)議的**,，它描述由LLC子層接收到的報(bào)文和對LLC子層發(fā)送的認(rèn)可報(bào)文,。MAC子層可響應(yīng)報(bào)文幀、仲裁,、應(yīng)答,、錯(cuò)誤檢測標(biāo)定。MAC子層由稱為故障界定的一個(gè)管理實(shí)時(shí)監(jiān)控,，它具有識別長久故障或短暫擾動的自檢機(jī)制,。LLC子層的主要功能是報(bào)文濾波、超載通知和恢復(fù)管理,。但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能會急劇下降。江蘇汽車CAN

對每個(gè)節(jié)點(diǎn)來說,，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對其進(jìn)行接收。金山區(qū)通常汽車CAN

5)CRC校驗(yàn)碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個(gè)隱性位)組成,。CRC計(jì)算中,，被除的多項(xiàng)式包括幀的起始域,、仲裁域、控制域,、數(shù)據(jù)域及15位為0的解除填充的位流給定,。此多項(xiàng)式被下列多項(xiàng)式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數(shù)按模2計(jì)算)，相除的余數(shù)即為發(fā)至總線的CRC序列,。發(fā)送時(shí),，CRC序列的比較高有效位被首先發(fā)送/接收。之所以選用這種幀校驗(yàn)方式,，是由于這種CRC校驗(yàn)碼對于少于127位的幀是比較好的,。6)應(yīng)答域：應(yīng)答域由發(fā)送方發(fā)出的兩個(gè)(應(yīng)答間隙及應(yīng)答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節(jié)點(diǎn)將在發(fā)送節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答間隙上將發(fā)送的這一隱性位改寫為顯性位,。金山區(qū)通常汽車CAN

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