CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送、報(bào)文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,。加上對(duì)應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，高容錯(cuò),。采用CAN 2.0B長(zhǎng)距離傳輸信號(hào)。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識(shí),。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的,，信息傳輸時(shí)間的不確定性和優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷。安徽認(rèn)可汽車CAN

斜率正比于引腳8上電流輸出,。為進(jìn)一步提高系統(tǒng)抗干擾能力,，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片，并采用DC-DC變換器隔離電源,。通信信號(hào)傳輸?shù)綄?dǎo)線端點(diǎn)時(shí)會(huì)發(fā)生反射,，反射信號(hào)會(huì)干擾正常信號(hào)傳輸,，因而總線兩端接有終端電阻R1、R2,，以消除反射信號(hào),，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗。軟件設(shè)計(jì)CAN總線節(jié)點(diǎn)要有效,、實(shí)時(shí)地完成通信任務(wù),，軟件的設(shè)計(jì)是關(guān)鍵，也是難點(diǎn),。它主要包括節(jié)點(diǎn)初始化程序,、報(bào)文發(fā)送程序、報(bào)文接收程序?yàn)I湖區(qū)常見汽車CAN位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同,，但在一個(gè)給定的系統(tǒng)里,，位傳輸速率是，并且是固定的,。

報(bào)文類型在CAN2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式,，不同之處為標(biāo)識(shí)符域的長(zhǎng)度不同，含有11位標(biāo)識(shí)符的幀稱之為標(biāo)準(zhǔn)幀,，而含有29位標(biāo)識(shí)符的幀稱為擴(kuò)展幀,。如CAN1．2版本協(xié)議所描述，兩個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀格式和遠(yuǎn)程幀格式分別是等效的,，而擴(kuò)展格式是CAN2．0B協(xié)議新增加的特性,。為使控制器設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單，并不要求執(zhí)行完全的擴(kuò)展格式,，對(duì)于新型控制器而言,，必須不加任何限制的支持標(biāo)準(zhǔn)格式。但無論是哪種幀格式,，在報(bào)文傳輸時(shí)都有以下四種不同類型的幀：

SJA1000有兩種工作模式：BasicCAN模式和PeliCAN模式,，其中PeliCAN模式***支持CAN2.0B協(xié)議。SJA1000作為微控制器片外擴(kuò)展芯片,，其片選引腳CS接在微控制器地址譯碼器上,，從而決定了CAN控制器各寄存器地址。SJA1000通過CAN控制器接口芯片82C250連接在物理總線上,。82C250器件提供對(duì)總線差動(dòng)發(fā)送能力和對(duì)CAN控制器差動(dòng)接受能力,，完全和“ISO11898”標(biāo)準(zhǔn)兼容。其引腳8允許選擇三種不同工作方式：高速,、斜率控制和待機(jī),。在低速和總線長(zhǎng)度較短時(shí)，一般采用斜率控制方式,，限制上升和下降斜率,，降低射頻干擾,，斜率可通過由引腳8至地連接電阻進(jìn)行控制?；貞?yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請(qǐng)求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識(shí)符命名,。

CAN總線已被公認(rèn)為是**有前途的幾種現(xiàn)場(chǎng)總線之一。因其高性能價(jià)格比,、實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等突出優(yōu)點(diǎn)深得越來越多的研發(fā)人員的青睞,。本文以RS485總線為比較對(duì)象，討論了CAN總線的特點(diǎn),，較詳細(xì)地介紹了基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)硬件和軟件的設(shè)計(jì)以及實(shí)現(xiàn)過程?，F(xiàn)場(chǎng)總線是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域計(jì)算機(jī)局域網(wǎng),。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)時(shí),、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強(qiáng)有力技術(shù)支持。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線范疇,，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制串行通信網(wǎng)絡(luò)。較之許多RS-485基于R線構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)而言,，基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開放系統(tǒng)互連參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu)。常見汽車CAN誠(chéng)信合作

總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”。安徽認(rèn)可汽車CAN

在仲裁期間,，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較,。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個(gè)單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”,?！帮@性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí),，總線上呈現(xiàn)“0”,。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”,，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式,。安徽認(rèn)可汽車CAN

上海服佑信息科技有限公司在同行業(yè)領(lǐng)域中，一直處在一個(gè)不斷銳意進(jìn)取,，不斷制造創(chuàng)新的市場(chǎng)高度,，多年以來致力于發(fā)展富有創(chuàng)新價(jià)值理念的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，在上海市等地區(qū)的汽摩及配件中始終保持良好的商業(yè)口碑,，成績(jī)讓我們喜悅,，但不會(huì)讓我們止步，殘酷的市場(chǎng)磨煉了我們堅(jiān)強(qiáng)不屈的意志,，和諧溫馨的工作環(huán)境,，富有營(yíng)養(yǎng)的公司土壤滋養(yǎng)著我們不斷開拓創(chuàng)新，勇于進(jìn)取的無限潛力,， 服佑供應(yīng)攜手大家一起走向共同輝煌的未來,，回首過去，我們不會(huì)因?yàn)槿〉昧艘稽c(diǎn)點(diǎn)成績(jī)而沾沾自喜,，相反的是面對(duì)競(jìng)爭(zhēng)越來越激烈的市場(chǎng)氛圍,，我們更要明確自己的不足，做好迎接新挑戰(zhàn)的準(zhǔn)備,，要不畏困難,，激流勇進(jìn)，以一個(gè)更嶄新的精神面貌迎接大家,，共同走向輝煌回來,！