CAN采用非破壞性逐位仲裁技術,，優(yōu)先級發(fā)送,，節(jié)省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好,；CAN可以點對點,、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù),。第四，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s),；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m),。第五，CAN上的節(jié)點數(shù)可達110個,。第六,，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結構，每一幀為8個字節(jié),，易于糾錯,；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯誤率,；CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下,，具有自動關閉功能，使總線上其他節(jié)點不受影響,。TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot),。山西哪里汽車CAN

按照IEEES02．2和802．3標準，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling),；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數(shù)據(jù)鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01),；(2)媒體訪問控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發(fā)布TCAN技術規(guī)范(Version 2．∞。)該技術規(guī)范主要包括A和B兩部分,。CAN2．0A給出了CAN報文的標準格式,，而CAN2．0B則給出了標準和擴展的兩種格式。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運輸工具—數(shù)據(jù)信息交換一高速通信控制器局域網(wǎng)(CAN)國際標準IS011898,。黃浦區(qū)進口汽車CAN當幾個站同時競爭總線讀取時,，這種配置十分重要。

CAN總線是一種多主總線,，通信介質可以是雙絞線,、同軸電纜或光纖。CAN協(xié)議采用通信數(shù)據(jù)塊進行編碼,，取代了傳統(tǒng)的站地址編碼,，使網(wǎng)絡內的節(jié)點數(shù)在理論上不受限制。由于CAN總線具有較強的糾錯能力,、支持差分收發(fā),，因而適合**擾環(huán)境，并具有較遠的傳輸距離,。CAN特性如下：***,，CAN是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網(wǎng)絡。第二,，CAN協(xié)議遵循ISO/OSI參考模型,，采用了其中的物理層,、數(shù)據(jù)鏈路層和應用層。第三,，CAN可以多主方式工作,，網(wǎng)絡上任意一個節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從,，節(jié)點之間有優(yōu)先級之分，因而通信方式靈活,；

SJA1000,、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口，方便MCU連接)等,，使用**CAN控制器潛在優(yōu)勢是,，系統(tǒng)開發(fā)人員可以根據(jù)所需從眾多種類單片機中選擇**理想系統(tǒng)設計方案。節(jié)點微控制器選用單片機80C196KC,，CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250組成,。SJA1000在軟件上和引腳上都是與它前款PCA82C200**控制器兼容，并增加了許多新功能：標準幀數(shù)據(jù)結構和擴展幀數(shù)據(jù)結構,，并且這兩種幀格作為式都具有單/雙接收過濾器,；64字節(jié)接收FIFO；可讀寫訪問錯誤計數(shù)器和錯誤限制報警以及只聽方式等等,?？偩€狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài)，“顯性”對應邏輯“0”,，“隱性”對應邏輯“1”,。

1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術規(guī)范(Version2．0)。該技術規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式,，而2．0B給出了標準的和可擴展的兩種CAN報文格式。此后,，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標準(1SOll898m高速CAN)以及低速標準(ISOll519—低速CAN),。美國汽車工程師學會(sAE)等組織和團體也以CAN協(xié)議為基礎頒布本組織的標準，遵循IS0/osI標準模型,，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,。在CAN2．0標準中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進行了詳細的定義，其中物理層具有很大的靈活性,，方便用戶根據(jù)實際情況進行選擇,。遠程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點請求另一節(jié)點發(fā)送相應的數(shù)據(jù),。溧水區(qū)哪里汽車CAN

在仲裁期間,，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較,。山西哪里汽車CAN

因此，發(fā)送節(jié)點將一直監(jiān)視總線信號已確認網(wǎng)絡中至少一個節(jié)點正確地接收到所發(fā)信息,。應答界定符是應答域中第二個隱性位,，由此可見，應答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應答界定位,。7)幀結束域：每一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀均由一串七個隱性位的幀結束域結尾,。這樣，接收節(jié)點可以正確檢測到一個幀的傳輸結束,。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標志,；第二個域為錯誤分界符。1)錯誤標志：有兩種形式的錯誤標志,。①***(Active)錯誤標志,。它由6個連續(xù)顯性位組成。山西哪里汽車CAN

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