而且,，CAN具有完善通信協(xié)議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實(shí)現(xiàn),，從而**降低系統(tǒng)開發(fā)難度，縮短了開發(fā)周期,，這些是只**有電氣協(xié)議RS-485所無法比擬,。另外，與其它現(xiàn)場總線比較而言,，CAN總線是具有通信速率高,、容易實(shí)現(xiàn)、且性價比高等諸多特點(diǎn)一種已形成國際標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場總線,。這些也是CAN總線應(yīng)用于眾多領(lǐng)域，具有強(qiáng)勁市場競爭力重要原因,。硬件電路設(shè)計(jì)CAN遵循ISO標(biāo)準(zhǔn)模型,，分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在工程上,，這兩層通常由CAN控制器和收發(fā)器實(shí)現(xiàn),。當(dāng)前，市面上有兩種CAN總線器件可供選擇：一種是帶有片上CAN微控制器,，如P8XC591/2,、87C196CA/CB、MC68376,、PowerPC555等,，使用這種集成器件方便用戶制作印制板，電路圖也更緊湊,；另外一種是**CAN控制器,，如Philips總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài)，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,。宜興通常汽車CAN

隨著CAN總線在各個行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布,。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個部分,。其中2.0A給出了CAN報文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式,。美國的汽車工程學(xué)會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn)。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展,。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的,，信息傳輸時間的不確定性和優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷。楊浦區(qū)哪里汽車CAN但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統(tǒng)實(shí)時性能會急劇下降,。

在擴(kuò)展幀中，替代遠(yuǎn)程請求(Substitute Remote Request,，SRR)位為隱性,。仲裁域傳輸順序?yàn)閺谋容^高位到比較低位，其中比較高7位不能全為零,。RTR的全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請求(Remote TransmissionRequest)”,。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性”,。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的標(biāo)志,。3)控制域：控制域由6位組成，包括2個保留位(r0,、r1同于CAN總線協(xié)議擴(kuò)展)及4位數(shù)據(jù)長度碼,，允許的數(shù)據(jù)長度值為0～8字節(jié)。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長度代碼指示長度發(fā)送,。對于接收的數(shù)據(jù),，同樣如此。它可為0～8字節(jié),，每個字節(jié)包含8位,，首先發(fā)送的是MSB(比較高位)。

can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱,，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線,。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實(shí)時控制變得非常容易,。另外,，硬件的錯誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0,，包括標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀*位速率可程控,，并有可程控的時鐘輸出,；*擴(kuò)展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器；*4個字節(jié)的驗(yàn)收濾波器,；*時鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動器狀態(tài)可編程；*可擦寫的總線錯誤計(jì)數(shù)器,；*當(dāng)前錯誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝,，引腳及電器特性與82C200兼容,。對每個節(jié)點(diǎn)來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對其進(jìn)行接收,。

SJA1000可直接連接兩類主要的處理器家族：Intel公司的80C51系列和Motorola公司的68xx系列，其芯片**專門有一個模式管腳用了選擇CPU的類型,。SJA1000提供了8位地址/數(shù)據(jù)復(fù)用總線和讀/寫控制信號與CPU交換數(shù)據(jù),，我們可以將SJA1000看作映射到主微處理器的**存取器I/O設(shè)備。SJA1000通過2個8位寄存器來支持對報文的過濾功能,，將應(yīng)用不關(guān)心的報文拒之門外將提供處理期的性能,，因?yàn)榇蠖鄶?shù)應(yīng)用都是通過中斷的方式交換數(shù)據(jù)，所以正確的使用過濾功能可以為中斷處理函數(shù)贏得時間,。)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送,，但長度受到限制。楊浦區(qū)哪里汽車CAN

在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是,，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報文,。宜興通常汽車CAN

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運(yùn)行,，也可以使用光纜連接,，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器,。 [1]CAN與I2C總線的許多細(xì)節(jié)很類似,，但也有一些明顯的區(qū)別。當(dāng)CAN總線上的一個節(jié)點(diǎn)(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時,，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn),。對每個節(jié)點(diǎn)來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對其進(jìn)行接收,。每組報文開頭的11位字符為標(biāo)識符，定義了報文的優(yōu)先級,，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案,。在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是***的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報文。當(dāng)幾個站同時競爭總線讀取時,，這種配置十分重要,。宜興通常汽車CAN

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