在擴(kuò)展幀中,，替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求(Substitute Remote Request，SRR)位為隱性,。仲裁域傳輸順序?yàn)閺谋容^高位到比較低位,，其中比較高7位不能全為零。RTR的全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(Remote TransmissionRequest)”,。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”,，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性”。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的標(biāo)志,。3)控制域：控制域由6位組成,，包括2個(gè)保留位(r0、r1同于CAN總線協(xié)議擴(kuò)展)及4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼,，允許的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度值為0～8字節(jié),。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長(zhǎng)度代碼指示長(zhǎng)度發(fā)送。對(duì)于接收的數(shù)據(jù),，同樣如此,。它可為0～8字節(jié)，每個(gè)字節(jié)包含8位,，首先發(fā)送的是MSB(比較高位),。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。浙江本地汽車CAN

CAN模塊是一款對(duì)整車各電子控制裝置之間實(shí)現(xiàn)通訊數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)的智能電控設(shè)備,，從而使整車實(shí)現(xiàn)車載電控裝置區(qū)域性網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),。采用了功能強(qiáng)大的帶有兩路CAN控制器的16位微控制器。支持CAN2.0A和CAN2.0B協(xié)議,。按"SAE J1939"標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議開發(fā)．支持K線診斷功能,。可同時(shí)適用于高速和低速CAN總線網(wǎng)絡(luò),。具有很好的密封性,，可使用于各種惡劣環(huán)境?？刂凭钟蚓W(wǎng)CAN (controller area network)是國(guó)際上應(yīng)用*****的現(xiàn)場(chǎng)總線之一.它作汽車環(huán)境中的微控制訊,在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息,，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)，CAN幾乎成了汽車設(shè)計(jì)領(lǐng)域一種必須采用的技術(shù)手段,。高淳區(qū)認(rèn)可汽車CAN而且能夠檢測(cè)出產(chǎn)生的任何錯(cuò)誤,。

首先,，CAN控制器工作于多主方式，網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(quán)(取決于報(bào)文標(biāo)識(shí)符)采用無(wú)損結(jié)構(gòu)逐位仲裁方式競(jìng)爭(zhēng)向總線發(fā)送數(shù)據(jù),，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼,，而代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，這可使不同節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同數(shù)據(jù),，這些特點(diǎn)使得CAN總線構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間數(shù)據(jù)通信實(shí)時(shí)性強(qiáng),，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)靈活性,。而利用RS-485只能構(gòu)成主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng),，通信方式也只能以主站輪詢方式進(jìn)行，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性,、可靠性較差,；

當(dāng)一個(gè)站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識(shí)符傳送給本站的CAN芯片,，并處于準(zhǔn)備狀態(tài),；當(dāng)它收到總線分配時(shí)，轉(zhuǎn)為發(fā)送報(bào)文狀態(tài),。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出,，這時(shí)網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。每個(gè)處于接收狀態(tài)的站對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測(cè),，判斷這些報(bào)文是否是發(fā)給自己的,，以確定是否接收它。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進(jìn)行配置,。我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無(wú)需在硬件或軟件上進(jìn)行修改?？偩€狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài),，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”,。

CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時(shí)性強(qiáng),、傳輸距離較遠(yuǎn)、抗電磁干擾能力強(qiáng),、成本低等優(yōu)點(diǎn),；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯(cuò)能力強(qiáng),，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個(gè)控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò),；（4）可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文,；（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動(dòng)重發(fā),；（7）節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能,；（8）報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址,，*用標(biāo)志符來(lái)指示功能信息、優(yōu)先級(jí)信息,?？刂破骶钟蚓W(wǎng)CAN屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò),。山西常見汽車CAN

當(dāng)總線上傳輸消息密度較小時(shí),，這些缺陷對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性影響較小,；浙江本地汽車CAN

②認(rèn)可(Passive)錯(cuò)誤標(biāo)志,。它由6個(gè)連續(xù)隱性位組成。它可由其他CAN總線協(xié)議控制器的顯性位改寫,。2)錯(cuò)誤界定：錯(cuò)誤界定符由8個(gè)隱性位組成,。傳送了錯(cuò)誤標(biāo)志以后，每一站就發(fā)送一個(gè)隱性位,，并一直監(jiān)視總線直到檢測(cè)出1個(gè)隱性位為止,，然后就開始發(fā)送其余7個(gè)隱性位。(3)遠(yuǎn)程幀： 遠(yuǎn)程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式,，而且都由6個(gè)不同的位域組成：幀起始,、仲裁域、控制域,、CRC域,、應(yīng)答域、幀結(jié)尾,。與數(shù)據(jù)幀相比,，遠(yuǎn)程幀的RTR位為隱性，沒有數(shù)據(jù)域,，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度編碼域可以是0～8個(gè)字節(jié)的任何值,，這個(gè)值是遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度。浙江本地汽車CAN

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