CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時(shí)性強(qiáng),、傳輸距離較遠(yuǎn)、抗電磁干擾能力強(qiáng)、成本低等優(yōu)點(diǎn)；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯(cuò)能力強(qiáng),，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個(gè)控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文,；（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動(dòng)重發(fā),；（7）節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能,；（8）報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址,，*用標(biāo)志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息,。由于其高性能,、高可靠性以及獨(dú)特的設(shè)計(jì)而越來越受到人們的重視，被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域,。認(rèn)可汽車CAN廠家供應(yīng)

幀類型在報(bào)文傳輸時(shí),，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu),，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸,，才能被節(jié)點(diǎn)正確接收和發(fā)送。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of ),、仲裁域(Arbitration Field),、控制域(Control Field)、數(shù)據(jù)域(DataField),、CRC域(CRC Field),、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of )。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個(gè)字節(jié),。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標(biāo)志著數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始,，*由一個(gè)“顯性”位組成。在CAN的同步規(guī)則中,，當(dāng)總線空閑時(shí)(處于隱性狀態(tài)),，才允許站點(diǎn)開始發(fā)送(信號)。所有的站點(diǎn)必須同步于首先開始發(fā)送報(bào)文的站點(diǎn)的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”),。認(rèn)可汽車CAN廠家供應(yīng)1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布,。

第七，信號調(diào)制解調(diào)方式采用不歸零(NRZ)編碼/解碼方式,，并采用插入填充位技術(shù),。第八，數(shù)據(jù)位具有顯性“0”(Dominantbit)和隱性“1”(Recessivebit)兩種邏輯值,，采用時(shí)鐘同步技術(shù),，具有硬件自同步和定時(shí)時(shí)間自動(dòng)跟蹤功能。LLC子層的主要功能是：為數(shù)據(jù)傳送和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求提供服務(wù),，確認(rèn)由LLC子層接收的報(bào)文已被接收,，并為恢復(fù)管理和通知超載提供信息。MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則,，亦即控制幀的結(jié)構(gòu),、執(zhí)行仲裁、錯(cuò)誤檢測,、出錯(cuò)標(biāo)定和故障界定,。物理層的功能是有關(guān)全部電氣特性在不同節(jié)點(diǎn)問的實(shí)際傳送,。

當(dāng)所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設(shè)備時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。它允許分布過程同步化,，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時(shí)，可由網(wǎng)上獲得,，而無須每個(gè)控制器都有自己**的傳感器,。CAN總線特征(1)報(bào)文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報(bào)文格式發(fā)送，但長度受到限制,。當(dāng)總線空閑時(shí),，任何一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)送報(bào)文。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中,，節(jié)點(diǎn)不使用任何關(guān)于系統(tǒng)配置的報(bào)文,，比如站地址，由接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)報(bào)文本身特征判斷是否接收這幀信息,。因此系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí),，不用對應(yīng)用層以及任何節(jié)點(diǎn)的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點(diǎn),。遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù),。

SJA1000提供一個(gè)接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個(gè)接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）,。接收過濾模塊將CAN報(bào)文的11位標(biāo)識符的高8位于這2個(gè)寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷,。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，現(xiàn)已在航天,、電力,、石化、冶金,、紡織,、造紙、倉儲(chǔ)等行業(yè)***采用,。在火車,、輪船、機(jī)器人,、樓宇自控,、醫(yī)療器械、數(shù)控機(jī)床,、過程自動(dòng)化儀表等自控設(shè)備中,，都***采用CAN技術(shù),。仲裁的機(jī)制確保了報(bào)文和時(shí)間均不損失。認(rèn)可汽車CAN廠家供應(yīng)

該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個(gè)部分,。認(rèn)可汽車CAN廠家供應(yīng)

CAN總線已被公認(rèn)為是**有前途的幾種現(xiàn)場總線之一,。因其高性能價(jià)格比、實(shí)現(xiàn)簡單等突出優(yōu)點(diǎn)深得越來越多的研發(fā)人員的青睞,。本文以RS485總線為比較對象,，討論了CAN總線的特點(diǎn)，較詳細(xì)地介紹了基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)硬件和軟件的設(shè)計(jì)以及實(shí)現(xiàn)過程?，F(xiàn)場總線是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展熱點(diǎn)之一,，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)時(shí),、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強(qiáng)有力技術(shù)支持,。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制串行通信網(wǎng)絡(luò),。較之許多RS-485基于R線構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)而言,，基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：認(rèn)可汽車CAN廠家供應(yīng)

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