CAN總線的特點（1）具有實時性強,、傳輸距離較遠,、抗電磁干擾能力強,、成本低等優(yōu)點,；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯能力強,，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；（3）具有優(yōu)先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機局部網絡,；（4）可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動重發(fā)；（7）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能,；（8）報文不包含源地址或目標地址,，*用標志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息,。其中2.0A給出了CAN報文標準格式,，而2.0B給出了標準的和擴展的兩種格式。山東加工汽車CAN

當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時,，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。它允許分布過程同步化，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時,，可由網上獲得,，而無須每個控制器都有自己**的傳感器。CAN總線特征(1)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送,，但長度受到限制,。當總線空閑時，任何一個網絡上的節(jié)點都可以發(fā)送報文,。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中,，節(jié)點不使用任何關于系統(tǒng)配置的報文，比如站地址,，由接收節(jié)點根據(jù)報文本身特征判斷是否接收這幀信息,。因此系統(tǒng)擴展時，不用對應用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變,，可以直接在CAN中增加節(jié)點,。山東加工汽車CAN但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實時性能會急劇下降,。

首先,，CAN控制器工作于多主方式，網絡中各節(jié)點都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(取決于報文標識符)采用無損結構逐位仲裁方式競爭向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼,，而代之以對通信數(shù)據(jù)進行編碼,，這可使不同節(jié)點同時接收到相同數(shù)據(jù)，這些特點使得CAN總線構成網絡各節(jié)點之間數(shù)據(jù)通信實時性強,，并且容易構成冗余結構,，提高系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)靈活性,。而利用RS-485只能構成主從式結構系統(tǒng),，通信方式也只能以主站輪詢方式進行，系統(tǒng)實時性,、可靠性較差,；

當一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本站的CAN芯片,，并處于準備狀態(tài),；當它收到總線分配時，轉為發(fā)送報文狀態(tài),。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出,，這時網上的其它站處于接收狀態(tài)。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測,，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的,，以確定是否接收它。由于CAN總線是一種面向內容的編址方案,，因此很容易建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置,。我們可以很容易地在CAN總線中加進一些新站而無需在硬件或軟件上進行修改。美國的汽車工程學會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網的通用標準,。

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行,，也可以使用光纜連接,，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器。 [1]CAN與I2C總線的許多細節(jié)很類似,，但也有一些明顯的區(qū)別,。當CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文形式廣播給網絡中所有節(jié)點,。對每個節(jié)點來說,，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其進行接收,。每組報文開頭的11位字符為標識符,，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式稱為面向內容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標識符是***的,，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文,。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要,。節(jié)點通過標識符判定是否接收這幀信息,。山東加工汽車CAN

在同一系統(tǒng)中標識符是，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文,。山東加工汽車CAN

(10)故障界定(Confinement) CAN節(jié)點能區(qū)分瞬時擾動引起的故障和長久性故障,。故障節(jié)點會被關閉。(11)應答接收節(jié)點對正確接收的報文給出應答,，對不一致報文進行標記,。(12)CAN通訊距離比較大是10公里（設速率為5Kbps）,或比較大通信速率為1Mbps(設通信距離為40米)。(13)CAN總線上的節(jié)點數(shù)可達110個,。通信介質可在雙絞線,，同軸電纜，光纖中選擇,。(14)報文是短幀結構,，短的傳送時間使其受干擾概率低，CAN有很好的校驗機制,，這些都保證了CAN通信的可靠性,。山東加工汽車CAN

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