其次,，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連,，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài),。這就保證不會出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中，當系統(tǒng)有錯誤,，出現(xiàn)多節(jié)點同時向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時,，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路，從而損壞某些節(jié)點現(xiàn)象,。而且CAN節(jié)點在錯誤嚴重情況下具有自動關(guān)閉輸出功能,，以使總線上其他節(jié)點操作不受影響，從而保證不會出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中,，因個別節(jié)點出現(xiàn)問題,，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。美國的汽車工程學(xué)會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標準,。寶山區(qū)本地汽車CAN

幀類型在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu),，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu),，只有嚴格按照該結(jié)構(gòu)進行幀的傳輸，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送,。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of ),、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field),、數(shù)據(jù)域(DataField),、CRC域(CRC Field)、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of ),。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié),。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標志著數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始，*由一個“顯性”位組成,。在CAN的同步規(guī)則中,，當總線空閑時(處于隱性狀態(tài))，才允許站點開始發(fā)送(信號)。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”),。進口汽車CAN常用知識CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信,，以此取代昂貴而笨重的配電線束。

第七,，信號調(diào)制解調(diào)方式采用不歸零(NRZ)編碼/解碼方式,，并采用插入填充位技術(shù)。第八,，數(shù)據(jù)位具有顯性“0”(Dominantbit)和隱性“1”(Recessivebit)兩種邏輯值,，采用時鐘同步技術(shù)，具有硬件自同步和定時時間自動跟蹤功能,。LLC子層的主要功能是：為數(shù)據(jù)傳送和遠程數(shù)據(jù)請求提供服務(wù),，確認由LLC子層接收的報文已被接收，并為恢復(fù)管理和通知超載提供信息,。MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則,，亦即控制幀的結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁,、錯誤檢測,、出錯標定和故障界定,。物理層的功能是有關(guān)全部電氣特性在不同節(jié)點問的實際傳送,。

SJA1000提供一個接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）,。接收過濾模塊將CAN報文的11位標識符的高8位于這2個寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷,。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設(shè)計的，現(xiàn)已在航天,、電力,、石化、冶金,、紡織、造紙,、倉儲等行業(yè)***采用,。在火車,、輪船、機器人,、樓宇自控,、醫(yī)療器械、數(shù)控機床,、過程自動化儀表等自控設(shè)備中,，都***采用CAN技術(shù)。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送,，所有節(jié)點都可以接收到,。

1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0),。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式,，而2．0B給出了標準的和可擴展的兩種CAN報文格式。此后,，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標準(1SOll898m高速CAN)以及低速標準(ISOll519—低速CAN),。美國汽車工程師學(xué)會(sAE)等組織和團體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標準,，遵循IS0/osI標準模型,，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在CAN2．0標準中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進行了詳細的定義,，其中物理層具有很大的靈活性,，方便用戶根據(jù)實際情況進行選擇,。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展。溧水區(qū)本地汽車CAN

位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同,，但在一個給定的系統(tǒng)里，位傳輸速率是,，并且是固定的,。寶山區(qū)本地汽車CAN

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅(qū)動電路,。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負荷,。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點間的傳輸過程,，主要是連接介質(zhì),、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼/解碼,、位定時和同步的實施標準,?？偩€競爭的原則BOSCH CAN基本上沒有對物理層進行定義,，但基于CAN的ISO標準對物理層進行了定義,。設(shè)計一個CAN系統(tǒng)時,，物理層具有很大的選擇余地,，但必須保證CAN協(xié)議中媒體訪問層非破壞性位仲裁的要求，即出現(xiàn)總線競爭時,，具有較高優(yōu)先權(quán)的報文獲取總線競爭的原則,，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態(tài)特征,。寶山區(qū)本地汽車CAN

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