當(dāng)總線上傳輸消息密度較小時(shí)，這些缺陷對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性影響較??；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能會(huì)急劇下降,。為了滿足汽車控制對(duì)實(shí)時(shí)性和傳輸消息密度不斷增長(zhǎng)的需要，改善CAN總線的實(shí)時(shí)性能非常必要,。于是,，傳統(tǒng)CAN與時(shí)間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN,。 TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時(shí)間槽(Timer Slot),。依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開放系統(tǒng)互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu),。位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個(gè)給定的系統(tǒng)里,，位傳輸速率是,，并且是固定的。寶山區(qū)常見汽車CAN

以及CAN總線出錯(cuò)處理程序等等,。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的,。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對(duì)這些寄存器的讀寫來完成的,。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時(shí)注意使得各節(jié)點(diǎn)的位速率必須一致,，而且接,、發(fā)雙方必須同步。報(bào)文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式,。為提高通信的實(shí)時(shí)性,，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象,。SJA1000的Basic認(rèn)可汽車CAN用途傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的,，信息傳輸時(shí)間的不確定性和優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷。

SJA1000有兩種工作模式：BasicCAN模式和PeliCAN模式,，其中PeliCAN模式***支持CAN2.0B協(xié)議,。SJA1000作為微控制器片外擴(kuò)展芯片，其片選引腳CS接在微控制器地址譯碼器上,，從而決定了CAN控制器各寄存器地址,。SJA1000通過CAN控制器接口芯片82C250連接在物理總線上。82C250器件提供對(duì)總線差動(dòng)發(fā)送能力和對(duì)CAN控制器差動(dòng)接受能力,，完全和“ISO11898”標(biāo)準(zhǔn)兼容,。其引腳8允許選擇三種不同工作方式：高速、斜率控制和待機(jī),。在低速和總線長(zhǎng)度較短時(shí),，一般采用斜率控制方式，限制上升和下降斜率,，降低射頻干擾,，斜率可通過由引腳8至地連接電阻進(jìn)行控制。

CAN技術(shù)規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分,，并描述與CAN有關(guān)的外層,。物理層定義了信號(hào)怎樣進(jìn)行發(fā)送，因而,，涉及位定時(shí),、位編碼元和同步的描述。在這部分技術(shù)規(guī)范中,，未定義物理層中的驅(qū)動(dòng)器港收器特性,，以便設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)具體應(yīng)用，對(duì)發(fā)送媒體和信號(hào)電平進(jìn)行優(yōu)化,。MAC子層是CAN協(xié)議的**,，它描述由LLC子層接收到的報(bào)文和對(duì)LLC子層發(fā)送的認(rèn)可報(bào)文。MAC子層可響應(yīng)報(bào)文幀,、仲裁,、應(yīng)答、錯(cuò)誤檢測(cè)標(biāo)定。MAC子層由稱為故障界定的一個(gè)管理實(shí)時(shí)監(jiān)控,，它具有識(shí)別長(zhǎng)久故障或短暫擾動(dòng)的自檢機(jī)制,。LLC子層的主要功能是報(bào)文濾波、超載通知和恢復(fù)管理,。因此系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí),，不用對(duì)應(yīng)用層以及任何節(jié)點(diǎn)的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點(diǎn),。

在仲裁期間,，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同,，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平，那么這個(gè)單元就失去了仲裁,，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài)，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”,。“顯性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài),，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí),，總線上呈現(xiàn)“0”。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”,，就是“1”。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式,。依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開放系統(tǒng)互連參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu)。浙江哪里汽車CAN

節(jié)點(diǎn)通過標(biāo)識(shí)符判定是否接收這幀信息,。寶山區(qū)常見汽車CAN

還是以SJA1000為例，其中CAN**模塊根據(jù)CAN總線協(xié)議控制數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收,；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設(shè)備的連接,，主微處理器可以通過數(shù)據(jù)/地址復(fù)用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發(fā)送緩沖區(qū)可以存儲(chǔ)一個(gè)完整的標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展的報(bào)文,，當(dāng)主微處理器要求SJA1000發(fā)送報(bào)文時(shí),，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發(fā)送緩沖區(qū)中的報(bào)文發(fā)送到CAN總線上；當(dāng)接收一個(gè)報(bào)文時(shí),，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換位并行數(shù)據(jù),，然后交給接收過濾模塊進(jìn)行識(shí)別，決定該報(bào)文是否為主微處理器所要求的報(bào)文類別，所有接收的報(bào)文可以存放在接收先進(jìn)先出隊(duì)列,，根據(jù)不同的工作模式和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,，該隊(duì)列可以存放**多32個(gè)報(bào)文，然后用戶可以靈活地對(duì)報(bào)文分為不同地優(yōu)先級(jí)和中斷處理服務(wù),。寶山區(qū)常見汽車CAN

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