而如較新的 Livox Horizon 激光雷達，也包含了多回波信息及噪點信息,，格式如下：每個標記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組。第二組表示的是該采樣點的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波,，該回波記為第 0 個回波,。隨后，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波,，隨后為第 2 個回波，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波。激光雷達通過發(fā)射激光束,，精確測量目標距離,，是自動駕駛的關(guān)鍵傳感器。安徽軌旁入侵激光雷達設(shè)備

市場競爭格局及同行業(yè)公司,，國外企業(yè)發(fā)展較早,，國內(nèi)廠商加碼布局崛起可期。外國廠商如法雷奧,、Velodyne,、Luminar、Innoviz 起步較早,，在技術(shù)和產(chǎn)品具備一定的先發(fā)優(yōu)勢,。過去兩年通過特殊目的并購公司（Special Purpose Acquisition Compony,，SPAC）完成了上市，有望借助資本力量加速業(yè)務(wù)發(fā)展,。國內(nèi)廠商在近幾年投入了大量研發(fā)后,，逐步完成了技術(shù)的追趕甚至在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)超越。禾賽科技,、速騰聚創(chuàng),、圖達通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具備較強的競爭力，各方勢力百花齊放,，共同推動我國激光雷達產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮,，縮小與國外差距。天津覓道Mid-70激光雷達哪家好覽沃 Mid - 360 混合固態(tài)技術(shù),，成就 360° 全向超大視場角優(yōu)越性能,。

多傳感器融合，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中,，超聲波雷達主要用于倒車雷達以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測,，攝像頭、毫米波雷達和激光雷達則普遍應(yīng)用于各項 ADAS 功能中,。四類傳感器的探測距離,、分辨率、角分辨率等探測參數(shù)各異,，對應(yīng)于物體探測能力,、識別分類能力、三維建模,、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明,。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補，融合傳感器的方案已成為主流的選擇,。激光雷達LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距,，又稱光學(xué)雷達。

視場角與分辨率,，激光雷達視場角分為水平視場角和垂直視場角,，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍，旋轉(zhuǎn)式激光雷達旋轉(zhuǎn)一周為 360°,，所以水平視場角為 360°,。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度，一般為 40°,。而它并不是對稱均勻分布的,，因為我們主要是需要掃描路面上的障礙物，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光,，因此激光光束會盡量向下偏置一定的角度,。并且為了達到既檢測到障礙物，同時把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測車輛,，激光雷達的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密,，兩邊疏,。 可以看到激光雷達的有一定的偏置，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏,。激光雷達的智能化校準功能減少了人工干預(yù)的需要,。

輔助駕駛，在目前的L2/L3級高級輔助駕駛中,，激光雷達可覆蓋前向視場（水平視場角覆蓋60°到120°）以實現(xiàn)自動跟車或者高速自適應(yīng)巡航等功能,。通過發(fā)射信號和反射信號的對比，構(gòu)建出點云圖,，從而實現(xiàn)諸如目標距離、方位,、速度,、姿態(tài)、形狀等信息的探測和識別,。除了傳統(tǒng)的障礙物檢測以外,，激光雷達還可以應(yīng)用于車道線檢測。優(yōu)點在于測距遠,、精度高,，獲取信息豐富，抗源干擾能力強,。自動駕駛,，未來，L4/L5級無人駕駛應(yīng)用的實現(xiàn),，有賴于激光雷達提供的感知信息,。激光雷達是一種可以掃描周圍環(huán)境并生成三維圖像的傳感器。它可以被用于識別障礙物,、構(gòu)建地圖和定位車輛等應(yīng)用場景,。該級別應(yīng)用需要面對復(fù)雜多變的行駛環(huán)境，對激光雷達性能水平要求較高，在要求360°水平掃描范圍的同時,，對于低反射率物體的較遠測距能力需要達到200m,，且需要更高的線數(shù)以及更密的點云分辨率；同時為了減少噪點還需要激光雷達具有抵抗同環(huán)境中其他激光雷達干擾的能力,。激光雷達在氣象觀測中用于監(jiān)測大氣流動和降水情況,。浙江電力激光雷達

抗室外強光，Mid - 360 室內(nèi)昏暗與室外強光下性能無縫銜接,。安徽軌旁入侵激光雷達設(shè)備

回波模式,，即周期采集點數(shù)，因為激光雷達在旋轉(zhuǎn)掃描,，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關(guān)系,，掃描越快則點數(shù)會相對較少，掃描慢則點數(shù)相對較多,。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率,，比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800,，也就是說水平方向會掃描1800次,。次。同一輪發(fā)光測距的不同回波數(shù)據(jù),，比如同時包含較強回波和較晚回波,。有效檢測距離，激光雷達是一個收發(fā)異軸的光學(xué)系統(tǒng)（其實所有的機械雷達都是）,，也就是說,，發(fā)射出去的激光光路，和返回的激光光路,，并不重合,。安徽軌旁入侵激光雷達設(shè)備