分類，激光雷達按結構不同大致可以分為：機械旋轉激光雷達,、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣,，統(tǒng)稱為非掃描式）。（一）機械旋轉激光雷達,，機械式激光雷達體積大,、成本較高、裝配難,。它通過旋轉實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面,，通過內部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面,，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點,，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型，雷達在車頂不停的在旋轉完成橫向掃描,，靠增加激光束,，實現(xiàn)縱向寬泛的掃描。（二）混合半固態(tài)激光雷達,。按照掃描方式分為：轉鏡,、硅基MEMS、振鏡+轉鏡,、旋轉透射棱鏡,。激光雷達在機器人避障中發(fā)揮了關鍵作用。北京二維激光雷達正規(guī)

激光雷達難點：當周邊環(huán)境中存在透明介質 (如潔凈水體) 時,，位于透明介質內部或后方的目標能夠被測到,。由于光線在透明介質中會發(fā)生折射，被測目標實際上位于折射光路上,，而測量結果則位于直線光路上,，測量出的目標位置會發(fā)生偏差，此外,，雷達也可能會收到兩個反射回波,，一個來自于透明介質內部或后方的實際目標表面的反射，另一個來自于不完全潔凈的透明介質表面的漫反射,，此時的測量結果不確定,，有可能是介質表面，也可能是實際目標,。泰覽Tele-15激光雷達價位覽沃 Mid - 360 水平視場角達 360°,，垂直視場角 59°。

LiDAR 系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，本質上講,，LiDAR 是一個測量目標物體距離的裝置,。通過發(fā)射一個短的激光脈沖，并記錄發(fā)射光脈沖與探測到的反射（反向散射）光脈沖的時間間隔,，就可以推算出距離信息,。系統(tǒng)的工作原理及解決方案，LiDAR系統(tǒng)可以使用掃描反射鏡,，多束激光或其它的方式“掃描”物體空間,。借助其精確的測距能力，LiDAR 能夠用于解決許多不同的問題,。在遙感應用中,，LiDAR系統(tǒng)用于測量散射，吸收,，或大氣中的顆?；蛟拥脑侔l(fā)射。在這些應用中,，對激光束的波長可能會有專門的要求,。可以用來測量特定分子種類在大氣中的濃度,，例如甲烷和氣溶膠含量,。而測量大氣中的雨滴則可以用來估計風暴距離和降水概率。

全固態(tài)激光雷達,。顧名思義此激光雷達沒有任何機械擺動結構,，自然也沒有旋轉。將機械化的激光雷達芯片化,，體型更小,、性能更好、壽命更可靠,，但逃脫不了摩爾定律的軌道,，目前有兩種方式。1. 光學相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達,，OPA固態(tài)激光雷達完全沒有擺動固件,，利用多個光源組成陣列，合成特定方向的光束,，實現(xiàn)對不同方向的掃描,。具有掃描速度快、精度高,、可控性好,、體積小（Quanergy激光雷達只有90x60x60mm）等優(yōu)點,，缺點是易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率,，同時生產難度高。2.Flash固態(tài)激光雷達,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達,，也可以說是非掃描式，它可以在短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，利用光陣構建圖像,，就像是照相機，快速記錄整個場景,，減少了沒有了轉動與鏡片磨損,，相對更為穩(wěn)定，不過缺陷也很明顯,，比如探測距離較近,，對處理器要求較高，相對應成本也高,。遠探測 70 米 @80% 反射率,，Mid - 360 無懼室外強光，性能穩(wěn)定,。

楔形棱鏡旋轉雷達，收發(fā)模塊的PLD（PulsedLaserDiode）發(fā)射出激光,，通過反射鏡和凸透鏡變成平行光,，掃描模塊的兩個旋轉的棱鏡改變光路，使激光從某個角度發(fā)射出去,。激光打到物體上,，反射后從原光路回來，被APD接收,。與MEMSLidar相比,，它可以做到很大的通光孔徑，距離也會測得較遠,。與機械旋轉Lidar相比,，它極大地減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)，降低了對焦與標定的復雜度,，大幅提升生產效率,，降低成本。優(yōu)點：非重復掃描,，解決了機械式激光雷達的線式掃描導致漏檢物體的問題,；可實現(xiàn)隨著掃描時間增加，達到近100％的視場覆蓋率,；沒有電子元器件的旋轉磨損,，可靠性更高,，符合車規(guī)。缺點：單個雷達的FOV較小,，視場覆蓋率取決于積分時間,；獨特的掃描方式使其點云的分布不同于傳統(tǒng)機械旋轉Lidar，需要算法適配,。激光雷達在農業(yè)領域用于監(jiān)測作物生長情況,。上海覽沃激光雷達正規(guī)

覽沃 Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV，強化移動機器人環(huán)境感知敏銳度,。北京二維激光雷達正規(guī)

早在上個世紀60年代,，當人類制造出激光器后，科學家們根據(jù)激光的特性,，較早提出的應用就是測距,。在1967年7月，美國人進行了頭一次載人登月飛行,，就在月球上安裝了一個發(fā)射裝置用于測算地球和月球的距離,。隨后，正值冷戰(zhàn)時期的人們,，將激光應用在了制彈上,。飛機發(fā)射激光照射目標，同時投擲激光制彈對準目標飛行,，用激光隨時修正自己的飛行路線,，精確度非常高。20世紀70年代末,，美國國家航空航天局（NASA）成功研制出一種具有掃描和高速數(shù)據(jù)記錄能力的機載海洋激光雷達,。用在大西洋和切薩皮克灣進行了水深的測定，并且繪制出水深小于10m的海底地貌,。此后,，機載激光雷達系統(tǒng)蘊含的巨大應用潛力開始受到關注，并很快被應用到陸地地形勘測研究當中,。北京二維激光雷達正規(guī)