反射強度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強度根據(jù)現(xiàn)有的光學模型，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到,，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時,，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳,。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步，遵循精確時間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步,。激光雷達在工業(yè)自動化中用于實時監(jiān)測生產(chǎn)線上的物體的位置。地面激光雷達市場價格

優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：OPA激光雷達發(fā)射機采用純固態(tài)器件,，沒有任何需要活動的機械結構，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾,；雖然省去機械掃描結構,，但卻能做到類似機械式的全景掃描，同時在體積上可以做得更小,，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低,。劣勢：OPA激光雷達對激光調(diào)試、信號處理的運算力要求很大,，同時,，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長，因此每個器件尺寸只500nm左右,，對材料和工藝的要求都極為苛刻,，由于技術難度高，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟,，導致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級量產(chǎn),，目前也很少有專注開發(fā)OPA激光雷達的Tier1供應商。廣東三維激光雷達設備建筑行業(yè)內(nèi)激光雷達快速掃描建模,，輔助設計與施工,。

激光雷達的應用：1、林業(yè)調(diào)繪,，森林中的樹木結構和高度的可視化是LiDAR應用真正成功的領域,。但激光雷達真的能“穿透”樹木嗎？想象一下,，你站在森林中間,，抬頭看。你能看到陽光嗎,？如果您可以看到光線透過,，那么LiDAR也可以。當你知道樹的高度和地面的高度時,，你就會得到一個真正的垂直剖面,，如果你真的想要一個3D植被結構，地面LiDAR也可以生成逼真的3D模型,。其實,，地球科學激光高度計系統(tǒng)(GLAS)是頭一個從太空繪制森林地圖的激光測距(LiDAR)儀器。2,、確定土地用途,，激光雷達分類代碼包括地面、植被（低,，中,，高）、建筑,、架空導線,、公路、鐵路和水等等,，每個分類定義都來自反射的激光脈沖,。甚至通過多期數(shù)據(jù)監(jiān)測可以穩(wěn)定地了解我們星球的動態(tài)變化，包括氣候變化,。

視場角與分辨率,，激光雷達視場角分為水平視場角和垂直視場角，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍,，旋轉式激光雷達旋轉一周為 360°,，所以水平視場角為 360°。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度,，一般為 40°,。而它并不是對稱均勻分布的，因為我們主要是需要掃描路面上的障礙物,，而不是把激光打向天空,，為了良好的利用激光，因此激光光束會盡量向下偏置一定的角度。并且為了達到既檢測到障礙物,，同時把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測車輛，激光雷達的光束不是垂直均勻分布的,，而是中間密,，兩邊疏。 可以看到激光雷達的有一定的偏置,，向上的角度為 15°,，向下的為 25°，并且激光光束中間密集,，兩邊稀疏,。在航海領域，激光雷達為船舶提供了安全導航保障,。

激光雷達能夠準確輸出障礙物的大小和距離,，通過算法對點云數(shù)據(jù)的處理可以輸出障礙物的3D框，如：3D行人檢測,、3D車輛檢測等,；亦可進行車道線檢測、場景分割等任務,。除了障礙物感知,，激光雷達還可以用來制作高精度地圖。地圖采集過程中,，激光雷達每隔一小段時間輸出一幀點云數(shù)據(jù),，這些點云數(shù)據(jù)包含環(huán)境的準確三維信息，通過把這些點云數(shù)據(jù)做拼接,，就可以得到該區(qū)域的高精度地圖,。在定位方面，智能車在行駛過程中利用當前激光雷達采集的點云數(shù)據(jù)幀和高精度地圖做匹配,，可以獲取智能車的位置,。覽沃 Mid - 360 主動抗串擾，在室內(nèi)多雷達場景中保持穩(wěn)定探測,。天津站臺入侵激光雷達

激光雷達的智能化校準功能減少了人工干預的需要,。地面激光雷達市場價格

自動駕駛汽車中的汽車傳感器使用攝像頭數(shù)據(jù)、雷達和LiDAR來檢測周圍的物體,，自動駕駛汽車使用LiDAR傳感器探測周圍建筑和車輛,，開發(fā)LiDAR 系統(tǒng)所需要的軟件工具，軟件在LiDAR系統(tǒng)的創(chuàng)建和運行中的各個環(huán)節(jié)都非常關鍵,。系統(tǒng)工程師需要輻射模型來預測回波信號的信噪比,。電子工程師需要電子模型來建立電氣設計。機械工程師需要CAD工具來完成系統(tǒng)布局。還可能會需要結構和熱建模軟件,。LiDAR系統(tǒng)的運行需要控制軟件和將點云轉換并重建為三維模型的軟件,。而LiDAR是利用光作為探測媒介來感知周圍的系統(tǒng)，因此光學工程師運用光學軟件設計可靠穩(wěn)定的光學系統(tǒng)是關鍵,。地面激光雷達市場價格