反射強(qiáng)度,，LiDAR 返回的每個(gè)數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時(shí)間計(jì)算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型,，可以較好的刻畫為以下模型。我們可以看到，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時(shí)間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時(shí),，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時(shí)間戳,。通常會提供支持三種時(shí)間同步接口,，IEEE 15882008同步，遵循精確時(shí)間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)鐘同步,。激光雷達(dá)在工業(yè)自動化中用于實(shí)時(shí)監(jiān)測生產(chǎn)線上的物體的位置。地面激光雷達(dá)市場價(jià)格

優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：OPA激光雷達(dá)發(fā)射機(jī)采用純固態(tài)器件,，沒有任何需要活動的機(jī)械結(jié)構(gòu)，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾,；雖然省去機(jī)械掃描結(jié)構(gòu),，但卻能做到類似機(jī)械式的全景掃描，同時(shí)在體積上可以做得更小,，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低,。劣勢：OPA激光雷達(dá)對激光調(diào)試、信號處理的運(yùn)算力要求很大,，同時(shí),，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個(gè)波長，因此每個(gè)器件尺寸只500nm左右,，對材料和工藝的要求都極為苛刻,，由于技術(shù)難度高，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟,，導(dǎo)致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級量產(chǎn),，目前也很少有專注開發(fā)OPA激光雷達(dá)的Tier1供應(yīng)商。廣東三維激光雷達(dá)設(shè)備建筑行業(yè)內(nèi)激光雷達(dá)快速掃描建模,，輔助設(shè)計(jì)與施工,。

激光雷達(dá)的應(yīng)用：1、林業(yè)調(diào)繪,，森林中的樹木結(jié)構(gòu)和高度的可視化是LiDAR應(yīng)用真正成功的領(lǐng)域,。但激光雷達(dá)真的能“穿透”樹木嗎？想象一下,，你站在森林中間,，抬頭看,。你能看到陽光嗎？如果您可以看到光線透過,，那么LiDAR也可以,。當(dāng)你知道樹的高度和地面的高度時(shí)，你就會得到一個(gè)真正的垂直剖面,，如果你真的想要一個(gè)3D植被結(jié)構(gòu),，地面LiDAR也可以生成逼真的3D模型。其實(shí),，地球科學(xué)激光高度計(jì)系統(tǒng)(GLAS)是頭一個(gè)從太空繪制森林地圖的激光測距(LiDAR)儀器,。2、確定土地用途,，激光雷達(dá)分類代碼包括地面,、植被（低，中,，高）,、建筑、架空導(dǎo)線,、公路,、鐵路和水等等，每個(gè)分類定義都來自反射的激光脈沖,。甚至通過多期數(shù)據(jù)監(jiān)測可以穩(wěn)定地了解我們星球的動態(tài)變化,，包括氣候變化。

視場角與分辨率,，激光雷達(dá)視場角分為水平視場角和垂直視場角,，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為 360°,，所以水平視場角為 360°,。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度，一般為 40°,。而它并不是對稱均勻分布的,，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物，而不是把激光打向天空,，為了良好的利用激光,，因此激光光束會盡量向下偏置一定的角度。并且為了達(dá)到既檢測到障礙物,，同時(shí)把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測車輛，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的,，而是中間密,，兩邊疏,。 可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏,。在航海領(lǐng)域，激光雷達(dá)為船舶提供了安全導(dǎo)航保障,。

激光雷達(dá)能夠準(zhǔn)確輸出障礙物的大小和距離,，通過算法對點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理可以輸出障礙物的3D框，如：3D行人檢測,、3D車輛檢測等,；亦可進(jìn)行車道線檢測、場景分割等任務(wù),。除了障礙物感知,，激光雷達(dá)還可以用來制作高精度地圖。地圖采集過程中,，激光雷達(dá)每隔一小段時(shí)間輸出一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù),，這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含環(huán)境的準(zhǔn)確三維信息，通過把這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)做拼接,，就可以得到該區(qū)域的高精度地圖,。在定位方面，智能車在行駛過程中利用當(dāng)前激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀和高精度地圖做匹配,，可以獲取智能車的位置,。覽沃 Mid - 360 主動抗串?dāng)_，在室內(nèi)多雷達(dá)場景中保持穩(wěn)定探測,。天津站臺入侵激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的智能化校準(zhǔn)功能減少了人工干預(yù)的需要,。地面激光雷達(dá)市場價(jià)格

自動駕駛汽車中的汽車傳感器使用攝像頭數(shù)據(jù)、雷達(dá)和LiDAR來檢測周圍的物體,，自動駕駛汽車使用LiDAR傳感器探測周圍建筑和車輛,，開發(fā)LiDAR 系統(tǒng)所需要的軟件工具，軟件在LiDAR系統(tǒng)的創(chuàng)建和運(yùn)行中的各個(gè)環(huán)節(jié)都非常關(guān)鍵,。系統(tǒng)工程師需要輻射模型來預(yù)測回波信號的信噪比,。電子工程師需要電子模型來建立電氣設(shè)計(jì)。機(jī)械工程師需要CAD工具來完成系統(tǒng)布局,。還可能會需要結(jié)構(gòu)和熱建模軟件,。LiDAR系統(tǒng)的運(yùn)行需要控制軟件和將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換并重建為三維模型的軟件。而LiDAR是利用光作為探測媒介來感知周圍的系統(tǒng),，因此光學(xué)工程師運(yùn)用光學(xué)軟件設(shè)計(jì)可靠穩(wěn)定的光學(xué)系統(tǒng)是關(guān)鍵,。地面激光雷達(dá)市場價(jià)格