配準(zhǔn) registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出,。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法,。該算法重復(fù)進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)對(duì)，計(jì)算較優(yōu)剛體變換這一過(guò)程,，直到根據(jù)點(diǎn)對(duì)的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求。ICP 是一個(gè)普遍使用的配準(zhǔn)算法,，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個(gè)不同坐標(biāo)系下的點(diǎn)云，以其中一個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系,，另一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點(diǎn)云重合部分完全重疊,。激光雷達(dá)在考古發(fā)掘中用于繪制遺址的三維模型,。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)批發(fā)

NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來(lái)構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好,，那么變換點(diǎn)在參考系中的概率密度將會(huì)很大,。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù)，此時(shí)兩幅激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)將匹配的較好,。由此得到位資變換關(guān)系,。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和局部特征描述兩個(gè)步驟,，其構(gòu)成了三維模型重建與目標(biāo)識(shí)別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。在二維圖像領(lǐng)域,，基于局部特征的算法已在過(guò)去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索,、目標(biāo)識(shí)別、全景拼接,、無(wú)人系統(tǒng)導(dǎo)航,、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用,。類似的,，點(diǎn)云局部特征提取在近年來(lái)亦取得了部分進(jìn)展廣東livox激光雷達(dá)制造輕巧的 Mid - 360 便于隱藏式布置,，契合移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)需求。

這里就來(lái)分享一下激光雷達(dá)在實(shí)際應(yīng)用中的那些小細(xì)節(jié)~工作原理：激光雷達(dá)是基于時(shí)間飛行（TOF）工作原理；激光雷達(dá)發(fā)射激光脈沖,，并測(cè)量此脈沖經(jīng)被測(cè)目標(biāo)表面反射后返回的時(shí)間,，然后換算成距離數(shù)據(jù)發(fā)射光和接受光時(shí)間差為t，c為光速,，則雷達(dá)與目標(biāo)的距離為雷達(dá)通過(guò)一個(gè)反射鏡對(duì)測(cè)距激光脈沖進(jìn)行反射。當(dāng)反射鏡被電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí),，從而形成一個(gè)與旋轉(zhuǎn)軸垂直的掃描平面,。雷達(dá)定時(shí)發(fā)出脈沖光，同時(shí)電機(jī)帶動(dòng)發(fā)射鏡旋轉(zhuǎn),，這樣就可以構(gòu)成二維點(diǎn)云數(shù)據(jù),。

自動(dòng)駕駛汽車(chē)中的汽車(chē)傳感器使用攝像頭數(shù)據(jù)、雷達(dá)和LiDAR來(lái)檢測(cè)周?chē)奈矬w，自動(dòng)駕駛汽車(chē)使用LiDAR傳感器探測(cè)周?chē)ㄖ蛙?chē)輛,，開(kāi)發(fā)LiDAR 系統(tǒng)所需要的軟件工具,，軟件在LiDAR系統(tǒng)的創(chuàng)建和運(yùn)行中的各個(gè)環(huán)節(jié)都非常關(guān)鍵。系統(tǒng)工程師需要輻射模型來(lái)預(yù)測(cè)回波信號(hào)的信噪比,。電子工程師需要電子模型來(lái)建立電氣設(shè)計(jì)。機(jī)械工程師需要CAD工具來(lái)完成系統(tǒng)布局,。還可能會(huì)需要結(jié)構(gòu)和熱建模軟件,。LiDAR系統(tǒng)的運(yùn)行需要控制軟件和將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換并重建為三維模型的軟件。而LiDAR是利用光作為探測(cè)媒介來(lái)感知周?chē)南到y(tǒng),，因此光學(xué)工程師運(yùn)用光學(xué)軟件設(shè)計(jì)可靠穩(wěn)定的光學(xué)系統(tǒng)是關(guān)鍵。為服務(wù)機(jī)器人規(guī)劃路徑,，助其在室內(nèi)外自主移動(dòng)作業(yè),。

激光雷達(dá)的應(yīng)用：1、水下地形測(cè)量,，我們通常使用測(cè)深探測(cè)（或聲納）進(jìn)行水下調(diào)查。聲納發(fā)出砰砰聲并接收回聲,。與LiDAR類似,，它通過(guò)測(cè)量回波經(jīng)過(guò)的時(shí)間來(lái)計(jì)算距離。測(cè)深激光雷達(dá)與機(jī)載激光雷達(dá)不同,，它使用綠色波長(zhǎng),，通過(guò)使用這種波長(zhǎng)，水下測(cè)繪可以一直測(cè)量到水底,。同樣,，河流和測(cè)深調(diào)查能夠繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖,。2、洪水預(yù)警,，通過(guò)使用LiDAR測(cè)量地表,，水文學(xué)家可以建立數(shù)字高程模型。從這里,，使用者可以在洪水發(fā)生之前繪制出容易被淹沒(méi)的區(qū)域,。在這方面,，激光雷達(dá)可以提供洪水預(yù)警系統(tǒng),，保障居民生命財(cái)產(chǎn)安全。保險(xiǎn)公司也可以使用這些數(shù)據(jù)收取更高的保費(fèi),，這只是保險(xiǎn)業(yè)中用于評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)的眾多GIS應(yīng)用程序之一。激光雷達(dá)的輕便設(shè)計(jì)使其便于攜帶和操作,。天津固態(tài)激光雷達(dá)行價(jià)

覽沃 Mid - 360 主動(dòng)抗串?dāng)_,，在室內(nèi)多雷達(dá)場(chǎng)景中保持穩(wěn)定探測(cè)。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)批發(fā)

在三維模型重建方面,，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時(shí)的點(diǎn)云精配準(zhǔn),、點(diǎn)云融合以及三維表面重建。在此,，鄰接關(guān)系用以指明哪些點(diǎn)云與給定的某幅點(diǎn)云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關(guān)系通常通過(guò)記錄每幅點(diǎn)云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定,、物體表面標(biāo)記點(diǎn)或者人工選取對(duì)應(yīng)點(diǎn)等方式實(shí)現(xiàn)。這類算法需要較多的人工干預(yù),，因而自動(dòng)化程度不高。接著,，研究人員轉(zhuǎn)向點(diǎn)云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見(jiàn)方法有基于關(guān)鍵點(diǎn)匹配、基于線匹配,、以及基于面匹配 等三類算法,。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)批發(fā)