測距準度：激光雷達探測得到距離數(shù)據(jù)與真值之間的差距,準度越高表示測量結(jié)果與真實數(shù)據(jù)符合程度越高,。點頻：激光雷達每秒完成探測并獲取的探測點的數(shù)目,。抗干擾：激光雷達對工作同一環(huán)境下,、采用相同激光波段的其他激光雷達的干擾信號的抵抗能力,抗干擾能力越強說明在多臺激光雷達共同工作的條件下產(chǎn)生的噪點率越低功耗：激光雷達系統(tǒng)工作狀態(tài)下所消耗的電功率,。激光雷達線數(shù)：一般指激光雷達垂直方向上的測量線的數(shù)量,對于一定的角度范圍,線數(shù)越多表示角度分辨率越高,對目標物的細節(jié)分辨能力越強。激光雷達通過發(fā)射激光束,，精確測量目標距離,，是自動駕駛的關(guān)鍵傳感器。安徽Hap激光雷達哪家好

在三維模型重建方面,，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準,、點云融合以及三維表面重建。在此,，鄰接關(guān)系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關(guān)系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺標定,、物體表面標記點或者人工選取對應(yīng)點等方式實現(xiàn),。這類算法需要較多的人工干預(yù)，因而自動化程度不高,。接著,，研究人員轉(zhuǎn)向點云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建，常見方法有基于關(guān)鍵點匹配,、基于線匹配,、以及基于面匹配 等三類算法。湖南物流車激光雷達激光雷達在地質(zhì)勘探中實現(xiàn)了對地下礦藏的精確定位,。

也有使用相干法,，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達發(fā)射一束連續(xù)的光束，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化,。由于源光束的頻率在不斷變化,，光束傳輸距離的差異會導(dǎo)致頻率的差異，將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后,，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù),。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達不會受到其他激光雷達或太陽光的干擾且無測距盲區(qū)；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離,。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎,，但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少，例如發(fā)射激光的線寬限制,、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍,、線性脈沖頻率變化的線性度，以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復(fù)制性等。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管，一種激光雷達感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長色散；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機電系統(tǒng),。激光雷達在虛擬現(xiàn)實技術(shù)中實現(xiàn)了真實世界的數(shù)字化重建。

激光雷達結(jié)構(gòu),，激光雷達的關(guān)鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號處理器）,、激光驅(qū)動、激光發(fā)射發(fā)光二極管,、發(fā)射光學(xué)鏡頭,、接收光學(xué)鏡頭、APD（雪崩光學(xué)二極管）,、TIA（可變跨導(dǎo)放大器）和探測器,，如下圖所示。其中除了發(fā)射和接收光學(xué)鏡頭外,，都是電子部件,。隨著半導(dǎo)體技術(shù)的快速演進，性能逐步提升的同時成本迅速降低,。但是光學(xué)組件和旋轉(zhuǎn)機械則占具了激光雷達的大部分成本,。激光雷達的種類，把激光雷達按照掃描方式來分類,，目前有機械式激光雷達,、半固態(tài)激光雷達和固態(tài)激光雷達三大類。其中機械式激光雷達較為常用，固態(tài)激光雷達為未來業(yè)界大力發(fā)展方向,，半固態(tài)激光雷達是機械式和純固態(tài)式的折中方案,，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍。激光雷達的實時數(shù)據(jù)反饋為決策者提供了有力支持,。山東激光雷達廠家

在安全監(jiān)控領(lǐng)域,，激光雷達能有效識別入侵者并觸發(fā)警報。安徽Hap激光雷達哪家好

MEMS激光雷達模組,，光學(xué)相控陣式(OPA),，相控陣發(fā)射器由若干發(fā)射接收單元組成陣列，通過改變加載在不同單元的電壓,，進而改變不同單元發(fā)射光波特性,，實現(xiàn)對每個單元光波的單獨控制，通過調(diào)節(jié)從每個相控單元輻射出的光波之間的相位關(guān)系,，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強的干涉從而實現(xiàn)強度高光束,，而其他方向上從各個單元射出的光波彼此相消。組成相控陣的各相控單元在程序的控制下可使一束或多束強度高光束按設(shè)計指向?qū)崿F(xiàn)空域掃描,。但光學(xué)相控陣的制造工藝難度較大,，這是由于要求陣列單元尺寸必需不大于半個波長，普通目前激光雷達的任務(wù)波長均在1微米左右,，這就意味著陣列單元的尺寸必需不大于500納米,。而且陣列數(shù)越多，陣列單元的尺寸越小,，能量越往主瓣集中,，這就對加工精度要求更高。此外,，材料選擇也是十分關(guān)鍵的要素,。安徽Hap激光雷達哪家好