不同車載傳感器的比較，目前,，激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭是公認(rèn)的自動駕駛的三大關(guān)鍵傳感器技術(shù),。從技術(shù)上看,，激光雷達(dá)與其他兩者相比具備強(qiáng)大的空間三維分辨能力。中國汽車工程學(xué)會,、國汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告（2019）》稱,，當(dāng)前在人工智能的重要應(yīng)用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛和輔助駕駛領(lǐng)域中，激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一,。報(bào)告認(rèn)為,，在用于道路信息檢測的傳感器中，激光雷達(dá)在探測距離,、精確性等方面,，相比毫米波雷達(dá)具有一定的優(yōu)勢,。混合固態(tài)技術(shù)賦能,，Mid - 360 實(shí)現(xiàn) 360° 全向超大視場角感知,。浙江汽車激光雷達(dá)市價(jià)

調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達(dá)，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理,。藍(lán)色為發(fā)射信號頻率,，紅色為接收信號頻率，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制,，信號頻率不斷變化。激光束擊中障礙物被反射,，反射會影響光的頻率,，當(dāng)反射光返回到檢測器，與發(fā)射時(shí)的頻率相比,，就能測量兩種頻率之間的差值,，與距離成比例，從而計(jì)算出物體的位置信息,。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變,，結(jié)合多普勒效應(yīng)，即可計(jì)算出目標(biāo)的速度,。優(yōu)點(diǎn)：每個(gè)像素都有多普勒信息,，含速度信息；解決Lidar間串?dāng)_問題,；不受環(huán)境光影響,，探測靈敏度高；缺點(diǎn)：不能探測切向運(yùn)動目標(biāo),。江蘇泰覽Tele-15激光雷達(dá)哪家好體育賽事上激光雷達(dá)追蹤運(yùn)動員,，輔助賽事分析評估。

LiDAR的數(shù)據(jù),，三維點(diǎn),，對于旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)來說，得到的三維點(diǎn)便是一個(gè)很好的極坐標(biāo)系下的多個(gè)點(diǎn)的觀測,，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角,，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)激光回波時(shí)間計(jì)算得到的距離,。但 LiDAR 通常會輸出笛卡爾坐標(biāo)系下的觀測值,，頭一是因?yàn)?LiDAR 在極坐標(biāo)系下測量效率高，也只是對于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR,，目前陣列式 LiDAR 也有很多,。第二笛卡爾坐標(biāo)系更加直觀,，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡潔，求解法向量,，曲率,，頂點(diǎn)等特征計(jì)算量小，點(diǎn)云的索引及搜索都更加高效,。對于 MEMS 式激光雷達(dá),，由于一次采樣周期為一個(gè)偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期，10hz 下采樣周期為 0.1 秒,，但由于載體本身在進(jìn)行高速移動時(shí),，我們需要對得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行消除運(yùn)動畸變，來補(bǔ)償采樣周期內(nèi)的運(yùn)動,。

給定兩個(gè)來自不同坐標(biāo)系的三維數(shù)據(jù)點(diǎn)集,，找到兩個(gè)點(diǎn)集空間的變換關(guān)系，使得兩個(gè)點(diǎn)集能統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系統(tǒng)中,，這個(gè)過程便稱為配準(zhǔn),。配準(zhǔn)的目標(biāo)是在全局坐標(biāo)框架中找到單獨(dú)獲取的視圖的相對位置和方向，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊,。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點(diǎn)云數(shù)據(jù),，點(diǎn)云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的，需要一個(gè)能夠?qū)⑺鼈儗R在一起的單一點(diǎn)云模型,，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟,，如分割和進(jìn)行模型重建。目前對配準(zhǔn)過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法,，NDT 算法,，和基于特征提取的匹配。氣象監(jiān)測時(shí)激光雷達(dá)探測大氣成分,，輔助氣象預(yù)報(bào)工作,。

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達(dá)，也包含了多回波信息及噪點(diǎn)信息,，格式如下：每個(gè)標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點(diǎn)的回波次序。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體,，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個(gè)回波，該回波記為第 0 個(gè)回波,。隨后,，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個(gè)回波，隨后為第 2 個(gè)回波,，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m），第 1 個(gè)回波將會融合到第 0 個(gè)回波里,該回波記為第 0 個(gè)回波,。激光雷達(dá)的掃描模式多樣,，適應(yīng)不同場景的需求。福建激光雷達(dá)制造

激光雷達(dá)的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實(shí)現(xiàn)高精度測距,。浙江汽車激光雷達(dá)市價(jià)

激光雷達(dá)按照測距方法可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight，ToF）測距法,、基于相干探測FMCW測距法,、以及三角測距法等，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測程（100～250m）,，是車載激光雷達(dá)的好選擇方案。ToF是目前市場車載中長距激光雷達(dá)的主流方案,，未來隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟,，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場上并存。根據(jù)激光雷達(dá)按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時(shí)間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息,，具有響應(yīng)速度快、探測精度高的優(yōu)勢,。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制,，通過回波信號與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離,。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢,。浙江汽車激光雷達(dá)市價(jià)