激光雷達(dá)按照測(cè)距方法可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight,，ToF）測(cè)距法、基于相干探測(cè)FMCW測(cè)距法,、以及三角測(cè)距法等,，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測(cè)程（100～250m），是車載激光雷達(dá)的好選擇方案,。ToF是目前市場(chǎng)車載中長距激光雷達(dá)的主流方案,，未來隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟,，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場(chǎng)上并存。根據(jù)激光雷達(dá)按測(cè)距方法分類：ToF法：通過直接測(cè)量發(fā)射激光與回波信號(hào)的時(shí)間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息,，具有響應(yīng)速度快、探測(cè)精度高的優(yōu)勢(shì),。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制,，通過回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離,。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測(cè)量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢(shì),。激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測(cè)樹木參數(shù)，為森林資源評(píng)估提供助力,。天津四探頭激光雷達(dá)制造

二維掃描振鏡激光雷達(dá),，這類激光雷達(dá)的主要元件是兩個(gè)掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡，分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向上的掃描,。特點(diǎn)是掃描速度快,，精度高。比如：一個(gè)四面多邊形,，只移動(dòng)八條激光器光束（相當(dāng)于傳統(tǒng)的8線激光雷達(dá)）,，以5000rpm速度掃描，垂直分辨率為2667條/秒,，120度水平掃描,，在10Hz非隔行掃描下，垂直分辨率達(dá)267線,。優(yōu)點(diǎn)：轉(zhuǎn)速越高,，掃描精度越高；可以控制掃描區(qū)域,，提高關(guān)鍵區(qū)域的掃描密度,；多邊形可提供超寬FOV，一般可做到水平120度,。MEMSLidar一般不超過80度,；通光孔徑大，信噪比和有效距離要遠(yuǎn)高于MEMSLidar,；價(jià)格低廉,，MEMS振鏡貴的要上千美元，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟,，價(jià)格只要幾十美元,；激光雷達(dá)間抗干擾性強(qiáng)缺點(diǎn)：與MEMS技術(shù)比，其缺點(diǎn)是功耗高，有電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)部件,。廣東泰覽Tele-15激光雷達(dá)廠家10cm 小盲區(qū)配合小巧身形，覽沃 Mid - 360 為機(jī)器人提供無死角視野,。

調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達(dá),，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測(cè)距/測(cè)速原理。藍(lán)色為發(fā)射信號(hào)頻率,，紅色為接收信號(hào)頻率,，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制，信號(hào)頻率不斷變化,。激光束擊中障礙物被反射,，反射會(huì)影響光的頻率，當(dāng)反射光返回到檢測(cè)器,，與發(fā)射時(shí)的頻率相比,，就能測(cè)量?jī)煞N頻率之間的差值，與距離成比例,，從而計(jì)算出物體的位置信息,。FMCW的反射光頻率會(huì)根據(jù)前方移動(dòng)物體的速度而改變，結(jié)合多普勒效應(yīng),，即可計(jì)算出目標(biāo)的速度,。優(yōu)點(diǎn)：每個(gè)像素都有多普勒信息，含速度信息,；解決Lidar間串?dāng)_問題,；不受環(huán)境光影響，探測(cè)靈敏度高,；缺點(diǎn)：不能探測(cè)切向運(yùn)動(dòng)目標(biāo),。

旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá)，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡,，激光在通過頭一個(gè)楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過第二個(gè)楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn)?？刂苾擅胬忡R的相對(duì)轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài),。棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀像花瓣，中心點(diǎn)掃描次數(shù)密集,，圓的邊緣則相對(duì)稀疏,，掃描時(shí)間持久才能豐富圖像，所以需要加入多個(gè)激光雷達(dá)共工作,，以便達(dá)到更高的效果,。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)高精與長距離探測(cè)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積更難控制,，軸承與襯套磨損風(fēng)險(xiǎn)較大,。混合固態(tài)技術(shù)賦能,，Mid - 360 實(shí)現(xiàn) 360° 全向超大視場(chǎng)角感知,。

激光雷達(dá)的FOV，F(xiàn)OV指激光雷達(dá)能夠探測(cè)到的視場(chǎng)范圍,，可以從垂直和水平兩個(gè)維度以角度來衡量范圍大小,，下圖比較形象的展示了激光雷達(dá)FOV范圍，之所以要提到FOV是因?yàn)楹竺娌煌募夹g(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)FOV區(qū)域內(nèi)探測(cè),。垂直FOV：常見的車載激光雷達(dá)通常在25°,，形狀呈扇形；水平FOV：常見的機(jī)械式激光雷達(dá)可以達(dá)到360°范圍,，通常布置于車頂,；常見的車載半固態(tài)激光雷達(dá)通常可以達(dá)到120°范圍,，形狀呈扇形,，可布置于車身或車頂。激光雷達(dá)的掃描模式多樣,，適應(yīng)不同場(chǎng)景的需求,。二維激光雷達(dá)供應(yīng)

憑借超廣 FOV，覽沃 Mid - 360 讓移動(dòng)機(jī)器人對(duì)復(fù)雜 3D 環(huán)境了如指掌,。天津四探頭激光雷達(dá)制造

從車規(guī)級(jí)應(yīng)用來看,，小鵬P5配備2顆大疆Livox車規(guī)級(jí)棱鏡式激光雷達(dá)，另外大疆Livox也獲得了一汽解放量產(chǎn)項(xiàng)目的定點(diǎn) ,。針對(duì)單顆棱鏡式中心區(qū)域點(diǎn)云密集,。兩側(cè)點(diǎn)云相對(duì)稀疏的情況，小鵬P5選擇在車前部署了2顆激光雷達(dá),，前方提高至 180度的超寬點(diǎn)云視野,，提高應(yīng)對(duì)近處車輛加塞、十字路口拐彎等復(fù)雜路況的通行能力,。針對(duì)車規(guī)級(jí)設(shè)備需要在連續(xù)振動(dòng),、高低溫、高濕高鹽等環(huán)境下連續(xù)工作的特點(diǎn),，固態(tài)激光雷達(dá)成為了較為可行的發(fā)展方向,。喜歡特種行業(yè)的朋友應(yīng)該都聽過軍機(jī)、軍艦上搭載的相控陣?yán)走_(dá),，而OPA光學(xué)相控陣激光雷達(dá)便是運(yùn)用了與之相似的原理,，并把它搬到了車端。天津四探頭激光雷達(dá)制造