參數(shù)指標(biāo)：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。以圖3中的激光雷達(dá)為例,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平視場角為360°,，垂直視場角為26.9°,，固態(tài)激光雷達(dá)的水平視場角為60°，垂直視場角為20°,。（二）線數(shù),，線數(shù)越高，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多,，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達(dá)。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng),，約為0.1°，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。海洋探測中激光雷達(dá)測量海底地貌，支持海洋資源開發(fā),。貴州量子雷達(dá)激光雷達(dá)

第三組基于回波能量強度判斷采樣點是否為噪點,。通常情況下,，激光光束受到類似灰塵、雨霧,、雪等干擾產(chǎn)生的噪點的回波能量很小,。目前按照回波能量強度大小將噪點置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點有較高概率為噪點，例如灰塵點,；10 表示回波能量中等,，該類采樣點有中等概率為噪點，例如雨霧噪點,。噪點置信度越低,，說明該點是噪點的可能性越低。第四組基于采樣點的空間位置判斷是否為噪點,。例如：激光探測測距只在測量前后兩個距離十分相近的物體時,，兩個物體之間可能會產(chǎn)生拉絲狀的噪點。目前按照不同的噪點置信度分為三檔,，噪點置信度越低,，說明該點是噪點的可能性越低。湖南車載激光雷達(dá)在某些領(lǐng)域,，激光雷達(dá)被用于偵察和目標(biāo)識別,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá)，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達(dá)的機械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上,。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒有做到完全取消機械結(jié)構(gòu)，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá),。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運動,，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動。其次,，MEMS的振動角度有限導(dǎo)致視場角比較?。ㄐ∮?20度），同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸,，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度，多用于近距離補盲或者前向探測,。

20世紀(jì)90年代后期,，全球定位系統(tǒng)及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展使得激光掃描過程中的精確即時定位定姿成為可能。1990年德國Stuttgart大學(xué)Ackermann教授領(lǐng)銜研制的世界上頭一個激光斷面測量系統(tǒng),，這一系統(tǒng)成功將激光掃描技術(shù)與即時定位定姿系統(tǒng)結(jié)合,，形成機載激光掃描儀,。1993年，德國出現(xiàn)初個商用機載激光雷達(dá)系統(tǒng)TopScanALTM1020,。1995年,，機載激光雷達(dá)設(shè)備實現(xiàn)商業(yè)化生產(chǎn)。此后,，機載激光雷達(dá)技術(shù)成為了森林資源調(diào)查的重要補充手段,。普遍應(yīng)用于快速獲取大范圍森林結(jié)構(gòu)信息，如樹木定位,、樹高計算,、樹冠體積估測等，同時還為森林生態(tài)研究,、森林經(jīng)營管理提供垂直結(jié)構(gòu)分層,、碳儲量、枯枝落葉易燃物數(shù)量等參數(shù)估算信息,。激光雷達(dá)的智能化校準(zhǔn)功能減少了人工干預(yù)的需要,。

激光雷達(dá)是實現(xiàn)更高級別自動駕駛（L3級別以上），以及更高安全性的良好途徑,，相比于毫米波雷達(dá),，激光雷達(dá)的分辨率更高、穩(wěn)定性更好,、三維數(shù)據(jù)也更可靠,。什么是激光雷達(dá)？激光雷達(dá)（LiDAR）是光探測與測距（Light Detection and Ranging）技術(shù)的縮寫,。在工作過程中,，激光束從光源發(fā)射并被場景中的物體反射回探測器，通過測量光束飛行時間（Time of Flight,，簡稱ToF），可以推算出場景內(nèi)物體的距離,，并生成距離地圖,。所謂雷達(dá)，就是用電磁波探測目標(biāo)的電子設(shè)備,。激光雷達(dá)(LightDetectionAndRanging,，簡稱"LiDAR")，顧名思義就是以激光來探測目標(biāo)的雷達(dá),。我們知道波長與頻率成反比,，波長越長，衍射能力越強,，傳播的距離也就越長,。激光雷達(dá)以其高分辨率成像能力,，在無人機地形測繪中發(fā)揮著重要作用。深圳泰覽Tele-15激光雷達(dá)市價

激光雷達(dá)的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實現(xiàn)高精度測距,。貴州量子雷達(dá)激光雷達(dá)

楔形棱鏡旋轉(zhuǎn)雷達(dá)，收發(fā)模塊的PLD（PulsedLaserDiode）發(fā)射出激光,，通過反射鏡和凸透鏡變成平行光,，掃描模塊的兩個旋轉(zhuǎn)的棱鏡改變光路，使激光從某個角度發(fā)射出去,。激光打到物體上,，反射后從原光路回來，被APD接收,。與MEMSLidar相比,，它可以做到很大的通光孔徑，距離也會測得較遠(yuǎn),。與機械旋轉(zhuǎn)Lidar相比,，它極大地減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)，降低了對焦與標(biāo)定的復(fù)雜度,，大幅提升生產(chǎn)效率,，降低成本。優(yōu)點：非重復(fù)掃描,，解決了機械式激光雷達(dá)的線式掃描導(dǎo)致漏檢物體的問題,；可實現(xiàn)隨著掃描時間增加，達(dá)到近100％的視場覆蓋率,；沒有電子元器件的旋轉(zhuǎn)磨損,，可靠性更高，符合車規(guī),。缺點：單個雷達(dá)的FOV較小,，視場覆蓋率取決于積分時間；獨特的掃描方式使其點云的分布不同于傳統(tǒng)機械旋轉(zhuǎn)Lidar,，需要算法適配,。貴州量子雷達(dá)激光雷達(dá)