激光雷達(dá)的分類,，激光雷達(dá)行業(yè)具有較高的技術(shù)水準(zhǔn)與技術(shù)壁壘,，并同時(shí)具有技術(shù)創(chuàng)新能力強(qiáng)與產(chǎn)品迭代速度快的特征,。其技術(shù)發(fā)展方向與半導(dǎo)體行業(yè)契合度高,，激光雷達(dá)系統(tǒng)中主要的激光器,、探測器、控制及處理單元均能從半導(dǎo)體行業(yè)的發(fā)展中受益,，收發(fā)單元陣列化以及主要模塊芯片化是未來的發(fā)展趨勢,。激光雷達(dá)可分成一維（1D）激光雷達(dá)、二維（2D）掃描激光雷達(dá)和三維（3D）掃描激光雷達(dá),。1D激光雷達(dá)只能用于線性的測距,；2D掃描激光雷達(dá)只能在平面上掃描，可用于平面面積與平面形狀的測繪,，如家庭用的掃地機(jī)器人,；3D掃描激光雷達(dá)可進(jìn)行3D空間掃描，用于戶外建筑測繪,，它是駕駛輔助和自助式自動駕駛應(yīng)用的重要車載傳感設(shè)備,。3D激光雷達(dá)可進(jìn)一步分成3D扇形掃描激光雷達(dá)和3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達(dá)。覽沃 Mid - 360 混合固態(tài)技術(shù)優(yōu)越,，實(shí)現(xiàn) 360° 全向超大視場角感知,。廣東四探頭激光雷達(dá)設(shè)備

應(yīng)用層面，目前暫無車規(guī)級量產(chǎn)案例,，OPA方案的表示企業(yè)為Quanergy,。2021年8月，Quanergy對其OPA固達(dá)態(tài)激光雷達(dá)S3系列完成駕駛實(shí)測演示,。測試結(jié)果顯示,，S3系列固態(tài)激光雷達(dá)可以提供超過10萬小時(shí)的平均無故障時(shí)間（MTBF），在全光照下實(shí)現(xiàn)100米的探測性能,，大規(guī)模量產(chǎn)后的目標(biāo)價(jià)格為500美元,。由于結(jié)構(gòu)簡單，F(xiàn)lash閃光激光雷達(dá)是目前純固態(tài)激光雷達(dá)較主流的技術(shù)方案,。但是由于短時(shí)間內(nèi)發(fā)射大面積的激光,，因此在探測精度和探測距離上會受到較大的影響，主要用于較低速的無人駕駛車輛,，例如無人外賣車,、無人物流車等，對探測距離要求較低的自動駕駛解決方案中,。軌旁入侵激光雷達(dá)供應(yīng)小巧設(shè)計(jì)易隱藏,，覽沃 Mid - 360 為機(jī)器人外觀增添更多設(shè)計(jì)美感。

為了克服探測距離的限制,，F(xiàn)LASH激光雷達(dá)的表示廠商Ibeo,、LedderTech開始在激光收發(fā)模塊進(jìn)行創(chuàng)新。車規(guī)級激光雷達(dá)鼻祖Ibeo,，則一步到位推出了單光子激光雷達(dá),，Ibeo稱其為Focal Plane Array焦平面,，實(shí)際也可歸為FlASH激光雷達(dá)。2019年8月27日,，長城汽車與德國激光雷達(dá)廠商Ibeo正式簽署了激光雷達(dá)技術(shù)戰(zhàn)略合作協(xié)議,，三方合作的產(chǎn)品基礎(chǔ)就是ibeonEXT Generic 4D Solid State LiDAR。從長遠(yuǎn)來看,，F(xiàn)LASH激光雷達(dá)芯片化程度高,，規(guī)模化量產(chǎn)后大概率能拉低成本,，隨著技術(shù)的發(fā)展,，F(xiàn)LASH激光雷達(dá)有望成為主流的技術(shù)方案。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時(shí)間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時(shí)間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管，一種激光雷達(dá)感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長色散；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng),。覽沃 Mid - 360 混合固態(tài)技術(shù),，成就 360° 全向超大視場角優(yōu)越性能,。

楔形棱鏡旋轉(zhuǎn)雷達(dá),，收發(fā)模塊的PLD（PulsedLaserDiode）發(fā)射出激光，通過反射鏡和凸透鏡變成平行光,，掃描模塊的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)的棱鏡改變光路,，使激光從某個(gè)角度發(fā)射出去。激光打到物體上,，反射后從原光路回來,，被APD接收,。與MEMSLidar相比，它可以做到很大的通光孔徑,，距離也會測得較遠(yuǎn),。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar相比，它極大地減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù),，降低了對焦與標(biāo)定的復(fù)雜度,，大幅提升生產(chǎn)效率，降低成本,。優(yōu)點(diǎn)：非重復(fù)掃描,，解決了機(jī)械式激光雷達(dá)的線式掃描導(dǎo)致漏檢物體的問題；可實(shí)現(xiàn)隨著掃描時(shí)間增加,，達(dá)到近100％的視場覆蓋率,；沒有電子元器件的旋轉(zhuǎn)磨損，可靠性更高,，符合車規(guī),。缺點(diǎn)：單個(gè)雷達(dá)的FOV較小，視場覆蓋率取決于積分時(shí)間,；獨(dú)特的掃描方式使其點(diǎn)云的分布不同于傳統(tǒng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar,，需要算法適配。從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動機(jī)器人室內(nèi)感知與運(yùn)維效率,。微波激光雷達(dá)廠家精選

Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV，增強(qiáng)移動機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境感知力,。廣東四探頭激光雷達(dá)設(shè)備

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達(dá),，也包含了多回波信息及噪點(diǎn)信息，格式如下：每個(gè)標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點(diǎn)的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路，即使外部無被測物體,，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個(gè)回波,，該回波記為第 0 個(gè)回波。隨后,，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個(gè)回波，隨后為第 2 個(gè)回波，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個(gè)回波將會融合到第 0 個(gè)回波里,該回波記為第 0 個(gè)回波。廣東四探頭激光雷達(dá)設(shè)備