反射強度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強度根據(jù)現(xiàn)有的光學模型,，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時,，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳,。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步，遵循精確時間協(xié)議,，通過以太網對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步,。工業(yè)生產里激光雷達檢測產品缺陷，高效保證產品質量,。障礙物入侵監(jiān)測激光雷達參考價

激光雷達難點：當周邊環(huán)境中存在透明介質 (如潔凈水體) 時,，位于透明介質內部或后方的目標能夠被測到。由于光線在透明介質中會發(fā)生折射,，被測目標實際上位于折射光路上,，而測量結果則位于直線光路上，測量出的目標位置會發(fā)生偏差,，此外,，雷達也可能會收到兩個反射回波，一個來自于透明介質內部或后方的實際目標表面的反射,，另一個來自于不完全潔凈的透明介質表面的漫反射,，此時的測量結果不確定，有可能是介質表面,，也可能是實際目標,。安徽測繪激光雷達港口作業(yè)借助激光雷達引導裝卸,，提升集裝箱操作準度。

20世紀90年代后期,，全球定位系統(tǒng)及慣性導航系統(tǒng)的發(fā)展使得激光掃描過程中的精確即時定位定姿成為可能,。1990年德國Stuttgart大學Ackermann教授領銜研制的世界上頭一個激光斷面測量系統(tǒng)，這一系統(tǒng)成功將激光掃描技術與即時定位定姿系統(tǒng)結合,，形成機載激光掃描儀,。1993年，德國出現(xiàn)初個商用機載激光雷達系統(tǒng)TopScanALTM1020,。1995年,，機載激光雷達設備實現(xiàn)商業(yè)化生產。此后,，機載激光雷達技術成為了森林資源調查的重要補充手段,。普遍應用于快速獲取大范圍森林結構信息，如樹木定位,、樹高計算,、樹冠體積估測等，同時還為森林生態(tài)研究,、森林經營管理提供垂直結構分層,、碳儲量、枯枝落葉易燃物數(shù)量等參數(shù)估算信息,。

激光雷達在ADAS應用：海內外持續(xù)發(fā)展,，2025年全球市場規(guī)模有望達6.2億美元。2020年10月,，百度在北京全方面開放無人駕駛出租車服務,，在13個城市部署總數(shù)測試車輛，并且與一汽紅旗合作實現(xiàn)了中國首條L4級自動駕駛乘用車生產線建設,，具備批量生產能力,。根據(jù)Forst&Sullivan研究估計，2026年ADAS領域使用激光雷達產業(yè)規(guī)模有望達12.9億美元,。其中,，中國、美國,、其他地區(qū)分別為6.7/3.5/2.7億美元,。2030年ADAS領域使用激光雷達產業(yè)規(guī)模有望達64.9億美元，其中中國,、美國,、其他地區(qū)分別為32.5/13.0/19.5億美元。智能零售中激光雷達分析顧客行為，優(yōu)化店鋪空間布局,。

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點,，而掃描得到的障礙物點云通常又比背景更密集，通過分類聚類的方法可以利用其進行感知障礙物,。而隨著深度學習帶來的檢測和分割技術上的突破,，LiDAR 已經能做到高效的檢測行人和車輛，輸出檢測框,，即 3D bounding box,，或者對點云中的每一個點輸出 label,，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測地面上的車道線,。在三維目標識別的對象方面，較初研究主要針對立方體,、柱體,、錐體以及二次曲面等簡單形體構成的三維目標。激光雷達的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實現(xiàn)高精度測距,。北京激光雷達正規(guī)

城市規(guī)劃憑借激光雷達獲取空間數(shù)據(jù)，輔助科學規(guī)劃,。障礙物入侵監(jiān)測激光雷達參考價

參數(shù)指標：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。以圖3中的激光雷達為例,，旋轉式激光雷達的水平視場角為360°，垂直視場角為26.9°,，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°,，垂直視場角為20°。（二）線數(shù),，線數(shù)越高,，表示單位時間內采樣的點就越多，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。（三）分辨率，分辨率和激光光束之間的夾角有關,，夾角越小,，分辨率越高。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當，約為0.1°,，旋轉式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。障礙物入侵監(jiān)測激光雷達參考價