反射強度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值,。而激光的反射強度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型,，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到,，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時,，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳,。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步,，遵循精確時間協(xié)議，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步,。激光雷達在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域用于監(jiān)測作物生長情況,。江蘇車載激光雷達

MEMS陣鏡激光雷達，MEMS振鏡是一種硅基半導(dǎo)體元器件,，屬于固態(tài)電子元件,；它是在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——反射鏡懸浮在前后左右各一對扭桿之間以一定諧波頻率振蕩,，由旋轉(zhuǎn)的微振鏡來反射激光器的光線,，從而實現(xiàn)掃描。硅基MEMS微振鏡可控性好,，可實現(xiàn)快速掃描,，其等效線束能高達一至兩百線，因此,，要同樣的點云密度時,，硅基MEMSLidar的激光發(fā)射器數(shù)量比機械式旋轉(zhuǎn)Lidar少很多，體積小很多,，系統(tǒng)可靠性高很多,。國產(chǎn)激光雷達激光雷達的抗干擾能力強，保證了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,。

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測,，且成像速度快。體積小,，易安裝,，易融入車的整體外觀設(shè)計。設(shè)計簡潔,，元件極少,，成本低。信號處理電路簡單,，消耗運算資源少,，整體成本低。刷新頻率可高達3MHz,，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍,，實時性好，因此易過車規(guī),。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大,，因此其功率密度較低，進而影響到探測精度和探測距離（低于50米）。要改善其性能,，需要使用功率更大的激光器,，或更先進的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點亮,，以取得掃描器的效果。

目前激光雷達廠商主要使用波長為 905nm 和 1550nm 的激光發(fā)射器,，波長為 1550nm 的光線不容易在人眼液體中傳輸,，這意味著采用波長為 1550nm 激光的激光雷達的功率可以相當(dāng)高，而不會造成視網(wǎng)膜損傷,。更高的功率,，意味著更遠的探測距離，更長的波長,，意味著更容易穿透粉塵霧霾,。但受制于成本原因,，生產(chǎn)波長為1550納米的激光雷達，要求使用昂貴的砷化鎵材料,。廠商更多選擇使用硅材料制造接近于可見光波長的 905nm 的激光雷達，并嚴(yán)格限制發(fā)射器的功率,，避免造成眼睛的長久性損傷。管道檢測使用激光雷達探查內(nèi)部,，預(yù)防泄漏等事故。

MEMS：MEMS激光雷達通過“振動”調(diào)整激光反射角度,，實現(xiàn)掃描,，激光發(fā)射器固定不動，但很考驗接收器的能力,，而且壽命同樣是行業(yè)內(nèi)的重大挑戰(zhàn),。支撐振鏡的懸臂梁角度有限,，覆蓋面很小，所以需要多個雷達進行共同拼接才能實現(xiàn)大視角覆蓋，這就會在每個激光雷達掃描的邊緣出現(xiàn)不均勻的畸變與重疊,，不利于算法處理。另外,，懸臂梁很細，機械壽命也有待進一步提升,。振鏡+轉(zhuǎn)鏡：在轉(zhuǎn)鏡的基礎(chǔ)上加入振鏡，轉(zhuǎn)鏡負責(zé)橫向,，振鏡負責(zé)縱向，滿足更寬泛的掃射角度,，頻率更高價格相比前兩者更貴,，但同樣面臨壽命問題,。激光雷達能夠快速捕獲運動目標(biāo)的動態(tài)信息,。河南激光雷達批發(fā)

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配準(zhǔn) registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出,。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法,。該算法重復(fù)進行選擇對應(yīng)關(guān)系點對,，計算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求,。ICP 是一個普遍使用的配準(zhǔn)算法,，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個不同坐標(biāo)系下的點云，以其中一個點云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系,，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊。江蘇車載激光雷達