而如較新的 Livox Horizon 激光雷達,，也包含了多回波信息及噪點信息,，格式如下：每個標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組。第二組表示的是該采樣點的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波,，該回波記為第 0 個回波,。隨后，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波,，隨后為第 2 個回波，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波。Mid - 360可達70 米 @80% 反射率探測,，適應(yīng)室內(nèi)外不同光照,。廣西傲覽Avia激光雷達

目前激光雷達廠商主要使用波長為 905nm 和 1550nm 的激光發(fā)射器，波長為 1550nm 的光線不容易在人眼液體中傳輸,，這意味著采用波長為 1550nm 激光的激光雷達的功率可以相當(dāng)高,，而不會造成視網(wǎng)膜損傷。更高的功率,，意味著更遠的探測距離,，更長的波長，意味著更容易穿透粉塵霧霾,。但受制于成本原因,，生產(chǎn)波長為1550納米的激光雷達，要求使用昂貴的砷化鎵材料,。廠商更多選擇使用硅材料制造接近于可見光波長的 905nm 的激光雷達,，并嚴格限制發(fā)射器的功率，避免造成眼睛的長久性損傷,。上海覓道Mid-70激光雷達批發(fā)激光雷達的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實現(xiàn)高精度測距。

激光光源,，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個FOV平面區(qū)域內(nèi),，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外,，點光源則需要做二維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域，線光源需要做一維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,。其中點光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種,，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1），VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）,。其中VCSEL式易于進行芯片式陣列布置,，通常使用此類光源進行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列），VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如下

Flash激光雷達,，F(xiàn)lash激光雷達采用類似Camera的工作模式,，但感光元件與普通相機不同，每個像素點可記錄光子飛行時間,。由于物體具有三維空間屬性,，照射到物體不同部位的光具有不同的飛行時間，被焦平面探測器陣列探測,，輸出為具有深度信息的“三維”圖像,。根據(jù)激光光源的不同，F(xiàn)lash激光雷達可以分為脈沖式和連續(xù)式,，脈沖式可實現(xiàn)遠距離探測（100米以上）,，連續(xù)式主要用于近距離探測（數(shù)十米）。Flash激光雷達的優(yōu)勢在于能夠快速記錄整個場景,，避免了掃描過程中目標(biāo)或Lidar自身運動帶來的誤差,。其缺點是探測距離近。Mid - 360 作為新選擇,，讓移動機器人在更多場景精確感知環(huán)境,。

這里就來分享一下激光雷達在實際應(yīng)用中的那些小細節(jié)~工作原理：激光雷達是基于時間飛行（TOF）工作原理；激光雷達發(fā)射激光脈沖,，并測量此脈沖經(jīng)被測目標(biāo)表面反射后返回的時間,，然后換算成距離數(shù)據(jù)發(fā)射光和接受光時間差為t，c為光速,，則雷達與目標(biāo)的距離為雷達通過一個反射鏡對測距激光脈沖進行反射,。當(dāng)反射鏡被電機帶動旋轉(zhuǎn)時，從而形成一個與旋轉(zhuǎn)軸垂直的掃描平面,。雷達定時發(fā)出脈沖光,，同時電機帶動發(fā)射鏡旋轉(zhuǎn)，這樣就可以構(gòu)成二維點云數(shù)據(jù),。激光雷達用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù),，為森林資源評估提供助力。天津二維激光雷達規(guī)格

隧道施工借助激光雷達監(jiān)測變形，保障工程施工安全,。廣西傲覽Avia激光雷達

在體積限制下,，F(xiàn)lash激光雷達的功率密度不能很高。因此,，F(xiàn)lash激光雷達目前的問題是,，由于功率密度的限制，無法考慮三個參數(shù)：視場角,、檢測距離和分辨率,，即如果檢測距離較遠，則需要放棄視場角或分辨率,；如果需要高分辨率,，則需要放棄視場角或檢測距離。Flash激光雷達采用面光源泛光成像,，其發(fā)射的光線會散布在整個視場內(nèi)，因此不需要折射就可以覆蓋FOV區(qū)域了,，難點在于如何提升其功率密度從而提升探測精度和距離,，目前通常使用VCSEL光源組成二維矩陣形成面光源。廣西傲覽Avia激光雷達