反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)（表面狀況）,，如果反射率太低，那么激光雷達收不到反射回來的激光,，導(dǎo)致檢測不到障礙物,。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達采集高精度地圖的時候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰。掃描幀頻,，激光雷達點云數(shù)據(jù)更新的頻率,。對于混合固態(tài)激光雷達來說，也就是旋轉(zhuǎn)鏡每秒鐘旋轉(zhuǎn)的圈數(shù),，單位Hz,。例如，10Hz即旋轉(zhuǎn)鏡每秒轉(zhuǎn)10圈,，同一方位的數(shù)據(jù)點更新10次,。360°x59° 超廣 FOV，Mid - 360 助力移動機器人感知復(fù)雜 3D 環(huán)境,。江蘇傲覽Avia激光雷達廠商

緊接著,，一個激光雷達如果能在同一個空間內(nèi)，按照設(shè)定好的角度發(fā)射多條激光,，就能得到多條基于障礙物的反射信號,。再配合時間范圍、激光的掃描角度,、GPS 位置和 INS 信息,，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后，這些信息配合x,，y,，z坐標(biāo)，就會成為具有距離信息,、空間位置信息等的三維立體信號,，再基于軟件算法組合起來，系統(tǒng)就可以得到線,、面,、體等各種相關(guān)參數(shù)，以此建立三維點云圖,，繪制出環(huán)境地圖,，就能變成汽車的“眼睛”。激光雷達是由激光發(fā)射單元和激光接收單元組成,，發(fā)射單元的工作方式是向外發(fā)射激光束層,，層數(shù)越多，精度也越高(如下圖所示),，不過這也意味著傳感器尺寸越大,。發(fā)射單元將激光發(fā)射出去后，當(dāng)激光遇到障礙物會反射，從而被接收器接收,，接收器根據(jù)每束激光發(fā)射和返回的時間,，創(chuàng)建一組點云，高質(zhì)量的激光雷達,，每秒較多可以發(fā)出200多束激光,。江蘇傲覽Avia激光雷達廠商覽沃 Mid - 360 實現(xiàn)感知升維，助力移動機器人自主完成復(fù)雜環(huán)境建圖,。

關(guān)于實際量程：雷達對特定目標(biāo)的實際量程會受到如下因素的影響：1,、目標(biāo)漫反射率，目標(biāo)漫反射率不但與材質(zhì)有關(guān),，也與表面朝向有關(guān),。目標(biāo)漫反射率越高，實際量程就越遠(yuǎn),；2,、反射面積，目標(biāo)表面被激光光斑覆蓋的面積,。覆蓋面積越大,，實際測量距離越遠(yuǎn)；3,、透光罩臟污程度,，雷達的透光罩臟污會造成透光性能下降，透光性能下降得越多,，測量能力越差,，透光率下降至 60%時，測量能力可能完全失效,；4,、大氣條件，雷達的實際測量能力同時受到大氣條件的影響,，特別是在戶外工作時,。大氣的光傳播能力越差，雷達的實際測量能力越低,。在極端天氣條件 (例如濃霧)下,，測量能力會完全失效。

LiDAR 系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，本質(zhì)上講,，LiDAR 是一個測量目標(biāo)物體距離的裝置。通過發(fā)射一個短的激光脈沖,，并記錄發(fā)射光脈沖與探測到的反射（反向散射）光脈沖的時間間隔,，就可以推算出距離信息。系統(tǒng)的工作原理及解決方案，LiDAR系統(tǒng)可以使用掃描反射鏡,，多束激光或其它的方式“掃描”物體空間,。借助其精確的測距能力，LiDAR 能夠用于解決許多不同的問題,。在遙感應(yīng)用中,，LiDAR系統(tǒng)用于測量散射,，吸收,，或大氣中的顆粒或原子的再發(fā)射,。在這些應(yīng)用中,，對激光束的波長可能會有專門的要求?？梢杂脕頊y量特定分子種類在大氣中的濃度,，例如甲烷和氣溶膠含量。而測量大氣中的雨滴則可以用來估計風(fēng)暴距離和降水概率,。港口作業(yè)借助激光雷達引導(dǎo)裝卸,，提升集裝箱操作準(zhǔn)度。

二維掃描振鏡激光雷達,，這類激光雷達的主要元件是兩個掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡,，分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向上的掃描。特點是掃描速度快,，精度高,。比如：一個四面多邊形，只移動八條激光器光束（相當(dāng)于傳統(tǒng)的8線激光雷達）,，以5000rpm速度掃描,，垂直分辨率為2667條/秒，120度水平掃描,，在10Hz非隔行掃描下,，垂直分辨率達267線。優(yōu)點：轉(zhuǎn)速越高,，掃描精度越高,；可以控制掃描區(qū)域，提高關(guān)鍵區(qū)域的掃描密度,；多邊形可提供超寬FOV,，一般可做到水平120度。MEMSLidar一般不超過80度,；通光孔徑大,，信噪比和有效距離要遠(yuǎn)高于MEMSLidar；價格低廉，MEMS振鏡貴的要上千美元,，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟,，價格只要幾十美元；激光雷達間抗干擾性強缺點：與MEMS技術(shù)比,，其缺點是功耗高,，有電機轉(zhuǎn)動部件。海洋探測中激光雷達測量海底地貌,，支持海洋資源開發(fā),。黑龍江機器人激光雷達

激光雷達能夠快速捕獲運動目標(biāo)的動態(tài)信息。江蘇傲覽Avia激光雷達廠商

參數(shù)指標(biāo)：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角，視場角越大,，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小。以圖3中的激光雷達為例,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平視場角為360°,，垂直視場角為26.9°，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°,，垂直視場角為20°,。（二）線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多,，分辨率也就越高，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān)，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng)，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。江蘇傲覽Avia激光雷達廠商