相比于半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達,，機械旋轉式激光雷達的優(yōu)勢在于可以對周圍環(huán)境進行360°的水平視場掃描,，而半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達往往較高只能做到120°的水平視場掃描，且在視場范圍內測距能力的均勻性差于機械旋轉式激光雷達,。由于無人駕駛汽車運行環(huán)境復雜,，需要對周圍360°的環(huán)境具有同等的感知能力，而機械旋轉式激光雷達兼具360°水平視場角和測距能力遠的優(yōu)勢,，目前主流無人駕駛項目紛紛采用了機械旋轉式激光雷達作為主要的感知傳感器,。激光雷達在建筑施工中用于精確測量和定位。遼寧四探頭激光雷達

參數(shù)指標：（一）視場角，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小,。以圖3中的激光雷達為例，旋轉式激光雷達的水平視場角為360°,，垂直視場角為26.9°,，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°，垂直視場角為20°,。（二）線數(shù),，線數(shù)越高，表示單位時間內采樣的點就越多,，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關,，夾角越小，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當,，約為0.1°，旋轉式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。測距激光雷達市場價格全新 Mid - 360，為移動機器人導航避障等帶來全新感知方案,。

點頻,，即周期采集點數(shù)，因為激光雷達在旋轉掃描,，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關系,，掃描越快則點數(shù)會相對較少，掃描慢則點數(shù)相對較多,。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率,，比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800,，也就是說水平方向會掃描 1800 次。那么激光雷達旋轉一周,，即一個掃描周期內掃描的點數(shù)為 1800*64=115200,。比如禾賽 64 線激光雷達，掃描頻率為 10Hz 的時候水平角分辨率為 0.2°，在掃描頻率為 20Hz 的時候角分辨率為 0.4°（掃描快了,，分辨率變低了）,。輸出的點數(shù)和計算的也相符合 1152000 pts/s。

目前,，LiDAR已普遍應用于各個領域,。在大氣科學中，LiDAR被用于空氣質量監(jiān)測和污染物檢測,；在天文學領域,，LiDAR技術可用于觀察行星表面地貌特征以及太陽系內其他天體的形態(tài)結構；在工程建設方面,，利用LiDAR技術可以快速獲取地形數(shù)據(jù),、制作數(shù)字高程模型（DEM）以及生成精確的三維地圖；而在汽車領域中,，人們普遍認為LiDAR是一項關鍵的光學距離感知技術,，在自動駕駛領域得到了普遍應用。幾乎所有投入自動駕駛研發(fā)的廠商都將LiDAR視為一項關鍵技術,，并且已經有一些低成本,、小體積的LiDAR系統(tǒng)被應用于高級駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems, ADAS）。覽沃 Mid - 360 憑借 360°x59° 超廣 FOV,，感知三維空間信息,。

優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：MEMS激光雷達因為擺脫了笨重的「旋轉電機」和「掃描鏡」等機械運動裝置,，去除了金屬機械結構部件,，同時配備的是毫米級的微振鏡，這較大程度上減少了MEMS激光雷達的尺寸,，與傳統(tǒng)的光學掃描鏡相比,，在光學、機械性能和功耗方面表現(xiàn)更為突出,。其次,，得益于激光收發(fā)單元的數(shù)量的減少，同時MEMS振鏡整體結構所使用的硅基材料還有降價空間,，因此MEMS激光雷達的整體成本有望進一步降低,。劣勢：MEMS激光雷達的「微振鏡」屬于振動敏感性器件，同時硅基MEMS的懸臂梁結構非常脆弱,，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂,，車載環(huán)境很容易對其使用壽命和工作穩(wěn)定性產生影響。激光雷達的精密設計使其能在狹小空間內準確測量,。江蘇覽沃激光雷達廠家

自動駕駛巴士借助激光雷達感知周邊,，安全接送乘客。遼寧四探頭激光雷達

不同類激光雷達的優(yōu)缺點：機械旋轉式激光雷達，機械旋轉式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉動,。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線，通過不斷旋轉發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描,。機械旋轉Lidar分立的收發(fā)組件導致生產過程要人工光路對準,，費時費力，可量產性差,。目前有的機械旋轉Lidar廠商在走芯片化的路線,，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片，提高生產效率和量產性,，降低成本,，減小旋轉部件的大小和體積，使其更易過車規(guī),。優(yōu)點：技術成熟,；掃描速度快；可360度掃描,。缺點：可量產性差：光路調試,、裝配復雜，生產效率低,；價格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實現(xiàn)高線束,，元器件成本高，主機廠難以接受,；難過車規(guī)：旋轉部件體積/重量龐大,，難以滿足車規(guī)的嚴苛要求；造型不易于集成到車體,。遼寧四探頭激光雷達