而如較新的 Livox Horizon 激光雷達,，也包含了多回波信息及噪點信息,，格式如下：每個標記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組。第二組表示的是該采樣點的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體，其內(nèi)部的光學系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波,，該回波記為第 0 個回波,。隨后，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波，隨后為第 2 個回波,，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m），第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波,。覽沃 Mid - 360 帶來全新感知方案,，助力移動機器人功能升級。吉林測距激光雷達

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測,，且成像速度快,。體積小，易安裝,，易融入車的整體外觀設計,。設計簡潔，元件極少,，成本低,。信號處理電路簡單，消耗運算資源少，整體成本低,。刷新頻率可高達3MHz,，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍，實時性好,，因此易過車規(guī),。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大，因此其功率密度較低,，進而影響到探測精度和探測距離（低于50米）,。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器,，或更先進的激光發(fā)射陣列,，讓發(fā)光單元按一定模式導通點亮，以取得掃描器的效果,。地面激光雷達廠商港口作業(yè)借助激光雷達引導裝卸,，提升集裝箱操作準度。

激光雷達結(jié)構(gòu),，激光雷達的關鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號處理器）,、激光驅(qū)動、激光發(fā)射發(fā)光二極管,、發(fā)射光學鏡頭,、接收光學鏡頭、APD（雪崩光學二極管）,、TIA（可變跨導放大器）和探測器,，如下圖所示。其中除了發(fā)射和接收光學鏡頭外,，都是電子部件,。隨著半導體技術的快速演進，性能逐步提升的同時成本迅速降低,。但是光學組件和旋轉(zhuǎn)機械則占具了激光雷達的大部分成本,。激光雷達的種類，把激光雷達按照掃描方式來分類,，目前有機械式激光雷達,、半固態(tài)激光雷達和固態(tài)激光雷達三大類。其中機械式激光雷達較為常用,，固態(tài)激光雷達為未來業(yè)界大力發(fā)展方向,，半固態(tài)激光雷達是機械式和純固態(tài)式的折中方案，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍,。

根據(jù)發(fā)生器的不同可以產(chǎn)生紫外線（10-400nm）到可見光（390-780nm）到紅外線（760-1000000nm）波段內(nèi)的不同激光,，相應的用途也各不相同。激光是一種單一顏色、單一波長的光,，激光雷達選用的激光波長一般不低于850nm,，以避免可見光對人眼的傷害，而目前主流的激光雷達主要有905nm和1550nm兩種波長,。905nm探測距離受限,，采用硅材質(zhì)，成本較低,；1550nm探測距離更遠,，采用昂貴的銦鎵砷（InGaAs）材質(zhì)，激光可被人眼吸收,，故可做更遠的探測光束,。體育賽事上激光雷達追蹤運動員，輔助賽事分析評估,。

線數(shù),，線數(shù)越高，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多,，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達。分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關,，夾角越小，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當,，約為0.1°，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。探測距離，激光雷達的較大測量距離,。在自動駕駛領域應用的激光雷達的測距范圍普遍在100~200m左右。測量精度,，激光雷達的數(shù)據(jù)手冊中的測量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式。精度表示設備測量位置與實際位置偏差的范圍,。園區(qū)巡邏借助激光雷達協(xié)助車輛,，自主巡查維護秩序。國產(chǎn)激光雷達設備

激光雷達的智能化校準功能減少了人工干預的需要,。吉林測距激光雷達

激光雷達的FOV,，F(xiàn)OV指激光雷達能夠探測到的視場范圍，可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小，下圖比較形象的展示了激光雷達FOV范圍,，之所以要提到FOV是因為后面不同的技術路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對FOV區(qū)域內(nèi)探測,。垂直FOV：常見的車載激光雷達通常在25°，形狀呈扇形,；水平FOV：常見的機械式激光雷達可以達到360°范圍,，通常布置于車頂；常見的車載半固態(tài)激光雷達通?？梢赃_到120°范圍,，形狀呈扇形，可布置于車身或車頂,。吉林測距激光雷達