激光雷達是20世紀60年代初次提出的一項技術， 隨著應用的普遍,，在過去的幾年里,，激光雷達經(jīng)歷了一輪新的繁榮進步和多行業(yè)使用，已迅速成為自動駕駛,、無人機巡查,、工業(yè)自動化等領域的關鍵技術。截至目前，我們已推出了好幾款激光雷達AS系列產(chǎn)品,，涵蓋避障型,、導航型以及導航避障一體型；具有測量精度高,、掃描速度快,、抗干擾能力強、體積小,、重量輕,、可靠性高等優(yōu)勢，是工業(yè)AGV,、移動機器人,、低速機器人的理想選擇。每一種傳感器基于各自的性能特點,，都有其適合的應用場景,。在實際特殊環(huán)境應用中，激光雷達也有著一些使用小技巧,。消防救援依靠激光雷達在濃煙中定位,，引導滅火救援。Hap激光雷達哪家好

激光雷達的構成與分類：激光雷達的構成,，激光雷達發(fā)展到現(xiàn)在,，其結(jié)構精密且復雜,，主要由激光系統(tǒng),、接收系統(tǒng)、信號處理單元和掃描模塊四大主要組件構成,。激光器以脈沖的方式點亮發(fā)射激光,，照射到障礙物后對物體進行3D掃描，反射光線經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上,。信號處理單元負責控制激光器的發(fā)射,，并將接收到的模擬信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號，然后進入主控芯片進行數(shù)據(jù)的處理和計算,。進一步的,，我們可以根據(jù)以下指標判斷激光雷達的好壞。視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角，視場角越大,，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小。上海四探頭激光雷達制造激光雷達的高穩(wěn)定性使其在太空探測任務中備受青睞。

不同類激光雷達的優(yōu)缺點：機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達,，機械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉(zhuǎn)動,。在豎直方向上排布多組激光線束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描,。機械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導致生產(chǎn)過程要人工光路對準，費時費力,，可量產(chǎn)性差,。目前有的機械旋轉(zhuǎn)Lidar廠商在走芯片化的路線，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片,，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性,，降低成本，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積,，使其更易過車規(guī),。優(yōu)點：技術成熟；掃描速度快,；可360度掃描,。缺點：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試、裝配復雜,，生產(chǎn)效率低,；價格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實現(xiàn)高線束，元器件成本高,，主機廠難以接受,；難過車規(guī)：旋轉(zhuǎn)部件體積/重量龐大，難以滿足車規(guī)的嚴苛要求,；造型不易于集成到車體,。

原理，激光雷達（ Light Detection and Ranging,，LIDAR）是激光檢測和測距系統(tǒng)的簡稱,，通過對外發(fā)射激光脈沖來進行物體檢測和測距。激光雷達采用飛行時間（Time of Flight,，TOF）測距,，發(fā)射器先發(fā)送一束激光，遇到障礙物后反射回來,，由接收器接收,，然后通過計算激光發(fā)送和接收的時間差，得到目標和自己的相對距離,。如果采用多束激光并且360度旋轉(zhuǎn)掃描,，就可以得到整個環(huán)境的三維信息,。激光雷達掃描出來的是一系列的點，因此激光雷達掃描出來的結(jié)果也叫“激光點云”,。智能零售中激光雷達分析顧客行為,，優(yōu)化店鋪空間布局。

LiDAR的數(shù)據(jù),，三維點,，對于旋轉(zhuǎn)式激光雷達來說，得到的三維點便是一個很好的極坐標系下的多個點的觀測,，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角,，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)激光回波時間計算得到的距離,。但 LiDAR 通常會輸出笛卡爾坐標系下的觀測值,，頭一是因為 LiDAR 在極坐標系下測量效率高，也只是對于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR,，目前陣列式 LiDAR 也有很多,。第二笛卡爾坐標系更加直觀，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡潔,，求解法向量,，曲率，頂點等特征計算量小,，點云的索引及搜索都更加高效,。對于 MEMS 式激光雷達，由于一次采樣周期為一個偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期,，10hz 下采樣周期為 0.1 秒,，但由于載體本身在進行高速移動時，我們需要對得到的數(shù)據(jù)進行消除運動畸變,，來補償采樣周期內(nèi)的運動,。橋梁檢測使用激光雷達識別病害,，保障橋梁安全通行,。深圳微波激光雷達行價

激光雷達通過發(fā)射激光束，精確測量目標距離,，是自動駕駛的關鍵傳感器,。Hap激光雷達哪家好

MEMS陣鏡激光雷達優(yōu)點：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達、多發(fā)射/接收模組等機械運動裝置,，毫米級尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達的尺寸,，提高了穩(wěn)定性；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測器數(shù)量,，極大地降低成本,。缺點：有限的光學口徑和掃描角度限制了Lidar的測距能力和FOV，大視場角需要多子視場拼接，這對點云拼接算法和點云穩(wěn)定度要求都較高,；抗沖擊可靠性存疑,；振鏡尺寸問題：遠距離探測需要較大的振鏡，不但價格貴,，對快軸/慢軸負擔大,，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風險，難以滿足車規(guī)的DV,、PV的可靠性,、穩(wěn)定性、沖擊,、跌落測試要求,；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構實際非常脆弱，快慢軸同時對微振鏡進行反向扭動,，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂,。Hap激光雷達哪家好