在實(shí)際應(yīng)用中，很多時(shí)候并不知道點(diǎn)云之間的鄰接關(guān)系,。針對(duì)此,，研究人員開(kāi)發(fā)了較小張樹(shù)算法和連接圖算法以實(shí)現(xiàn)鄰接關(guān)系的計(jì)算?？傮w而言,，三維模型重建算法的發(fā)展趨勢(shì)是自動(dòng)化程度越來(lái)越高，所需人工干預(yù)越來(lái)越少,，且應(yīng)用面越來(lái)越廣,。然而，現(xiàn)有算法依然存在運(yùn)算復(fù)雜度較高,、只能針對(duì)單個(gè)物體,、且對(duì)背景干擾敏感等問(wèn)題。研究具有較低運(yùn)算復(fù)雜度且不依賴(lài)于先驗(yàn)知識(shí)的全自動(dòng)三維模型重建算法,，是目前的主要難點(diǎn),。然而,，如何在包含遮擋、背景干擾,、噪聲,、逸出點(diǎn)以及數(shù)據(jù)分辨率變化等的復(fù)雜場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)對(duì)感興趣目標(biāo)的檢測(cè)識(shí)別與分割，仍然是一個(gè)富有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題,。通過(guò)分析激光雷達(dá)數(shù)據(jù),，研究人員能夠精確評(píng)估環(huán)境變化。陜西無(wú)人礦車(chē)激光雷達(dá)

這里就來(lái)分享一下激光雷達(dá)在實(shí)際應(yīng)用中的那些小細(xì)節(jié)~工作原理：激光雷達(dá)是基于時(shí)間飛行（TOF）工作原理,；激光雷達(dá)發(fā)射激光脈沖,，并測(cè)量此脈沖經(jīng)被測(cè)目標(biāo)表面反射后返回的時(shí)間，然后換算成距離數(shù)據(jù)發(fā)射光和接受光時(shí)間差為t,，c為光速,，則雷達(dá)與目標(biāo)的距離為雷達(dá)通過(guò)一個(gè)反射鏡對(duì)測(cè)距激光脈沖進(jìn)行反射。當(dāng)反射鏡被電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí),，從而形成一個(gè)與旋轉(zhuǎn)軸垂直的掃描平面,。雷達(dá)定時(shí)發(fā)出脈沖光，同時(shí)電機(jī)帶動(dòng)發(fā)射鏡旋轉(zhuǎn),，這樣就可以構(gòu)成二維點(diǎn)云數(shù)據(jù),。廣東三維激光雷達(dá)制造激光雷達(dá)的工作原理基于光的傳播速度和反射原理，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)距,。

從車(chē)規(guī)級(jí)應(yīng)用來(lái)看,，小鵬P5配備2顆大疆Livox車(chē)規(guī)級(jí)棱鏡式激光雷達(dá)，另外大疆Livox也獲得了一汽解放量產(chǎn)項(xiàng)目的定點(diǎn) ,。針對(duì)單顆棱鏡式中心區(qū)域點(diǎn)云密集,。兩側(cè)點(diǎn)云相對(duì)稀疏的情況，小鵬P5選擇在車(chē)前部署了2顆激光雷達(dá),，前方提高至 180度的超寬點(diǎn)云視野,，提高應(yīng)對(duì)近處車(chē)輛加塞、十字路口拐彎等復(fù)雜路況的通行能力,。針對(duì)車(chē)規(guī)級(jí)設(shè)備需要在連續(xù)振動(dòng),、高低溫、高濕高鹽等環(huán)境下連續(xù)工作的特點(diǎn),，固態(tài)激光雷達(dá)成為了較為可行的發(fā)展方向,。喜歡特種行業(yè)的朋友應(yīng)該都聽(tīng)過(guò)軍機(jī)、軍艦上搭載的相控陣?yán)走_(dá),，而OPA光學(xué)相控陣激光雷達(dá)便是運(yùn)用了與之相似的原理,，并把它搬到了車(chē)端。

激光雷達(dá)的應(yīng)用：1測(cè)量測(cè)繪，1,、地形測(cè)繪,，激光雷達(dá)通過(guò)揭示地面細(xì)微的高程變化來(lái)展示地貌。它較大的優(yōu)勢(shì)在于它是一個(gè)高速“采樣工具”,，激光雷達(dá)每秒從空中向地面發(fā)出數(shù)十萬(wàn)甚至上百萬(wàn)個(gè)脈沖,，正是這種密集的點(diǎn)云使我們能夠獲取真實(shí)地貌。2,、建筑質(zhì)量控制,，使用LiDAR進(jìn)行建筑掃描可以確保建筑與建筑信息模型(BIM)相匹配。將來(lái)自地面掃描的點(diǎn)云與BIM設(shè)計(jì)對(duì)比可保證施工質(zhì)量并按計(jì)劃進(jìn)行,，LiDAR較大的優(yōu)勢(shì)是實(shí)時(shí)掃描,，能在項(xiàng)目早期發(fā)現(xiàn)缺陷，否則,，任何有缺陷的結(jié)構(gòu)返工都會(huì)浪費(fèi)時(shí)間和金錢(qián),。工業(yè)生產(chǎn)里激光雷達(dá)檢測(cè)產(chǎn)品缺陷，高效保證產(chǎn)品質(zhì)量,。

國(guó)外廠(chǎng)商在激光器和探測(cè)器行業(yè)耕耘較久,，產(chǎn)品的成熟度和可靠性上有更多的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和優(yōu)勢(shì)，客戶(hù)群體也更為普遍,。國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商近些年發(fā)展迅速,，產(chǎn)品性能已經(jīng)基本接近國(guó)外供應(yīng)鏈水平，并已經(jīng)有通過(guò)車(chē)規(guī)認(rèn)證（AEC-Q102）的國(guó)產(chǎn)激光器和探測(cè)器出現(xiàn),，元器件的車(chē)規(guī)化是車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ),，國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商能夠滿(mǎn)足這一需求。相比國(guó)外廠(chǎng)商,，國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商在產(chǎn)品的定制化上有較大的靈活性，價(jià)格也有一定優(yōu)勢(shì),。光學(xué)部件方面,，激光雷達(dá)公司一般為自主研發(fā)設(shè)計(jì)，然后選擇行業(yè)內(nèi)的加工公司完成生產(chǎn)和加工工序,。光學(xué)部件國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商的技術(shù)水平已經(jīng)完全達(dá)到或超越國(guó)外供應(yīng)鏈的水準(zhǔn),，且有明顯的成本優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)可以完全替代國(guó)外供應(yīng)鏈和滿(mǎn)足產(chǎn)品加工的需求,。激光雷達(dá)在機(jī)器人避障中發(fā)揮了關(guān)鍵作用,。廣東三維激光雷達(dá)制造

激光雷達(dá)在醫(yī)療領(lǐng)域被用于人體三維掃描和診斷。陜西無(wú)人礦車(chē)激光雷達(dá)

激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域非常依賴(lài)的傳感器,，越來(lái)越多的自動(dòng)駕駛公司看好激光雷達(dá)的應(yīng)用前景,。激光雷達(dá)具有較高的分辨率，可以記錄周?chē)h(huán)境的三維信息，激光雷達(dá)是主動(dòng)發(fā)射型設(shè)備,，對(duì)光照的變化不敏感,，在有光照變化和夜晚等場(chǎng)景基本不會(huì)受到影響。此外激光雷達(dá)能夠提供水平360度的視野范圍,，保證整個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)基本上沒(méi)有視野盲區(qū),。但是激光雷達(dá)懼怕霧霾天氣，因?yàn)殪F霾顆粒的大小非常接近激光的波長(zhǎng),，激光照射到霧霾顆粒上會(huì)產(chǎn)生干擾,，導(dǎo)致效果下降。隨著技術(shù)的進(jìn)步,，以及成本的下降,，激光雷達(dá)會(huì)普及到更多領(lǐng)域。陜西無(wú)人礦車(chē)激光雷達(dá)