反射強(qiáng)度，LiDAR 返回的每個(gè)數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時(shí)間計(jì)算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型,，可以較好的刻畫(huà)為以下模型,。我們可以看到，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時(shí)間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時(shí),，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時(shí)間戳,。通常會(huì)提供支持三種時(shí)間同步接口,，IEEE 15882008同步，遵循精確時(shí)間協(xié)議，通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)測(cè)量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)鐘同步,。服務(wù)機(jī)器人借助激光雷達(dá)規(guī)劃路徑,，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外自主移動(dòng)。軌道交通激光雷達(dá)廠家

參數(shù)指標(biāo)：（一）視場(chǎng)角,，視場(chǎng)角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍,，分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角，視場(chǎng)角越大,，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小。以圖3中的激光雷達(dá)為例,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角為360°,，垂直視場(chǎng)角為26.9°，固態(tài)激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角為60°,，垂直視場(chǎng)角為20°,。（二）線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時(shí)間內(nèi)采樣的點(diǎn)就越多,，分辨率也就越高，目前無(wú)人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達(dá),。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān)，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng)，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。北京二維激光雷達(dá)供應(yīng)激光雷達(dá)在物流領(lǐng)域提高了貨物分揀和配送的效率,。

激光雷達(dá)的構(gòu)成與分類：激光雷達(dá)的構(gòu)成,，激光雷達(dá)發(fā)展到現(xiàn)在，其結(jié)構(gòu)精密且復(fù)雜,，主要由激光系統(tǒng),、接收系統(tǒng)、信號(hào)處理單元和掃描模塊四大主要組件構(gòu)成,。激光器以脈沖的方式點(diǎn)亮發(fā)射激光,，照射到障礙物后對(duì)物體進(jìn)行3D掃描，反射光線經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上,。信號(hào)處理單元負(fù)責(zé)控制激光器的發(fā)射,，并將接收到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)為數(shù)字信號(hào),，然后進(jìn)入主控芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和計(jì)算。進(jìn)一步的,，我們可以根據(jù)以下指標(biāo)判斷激光雷達(dá)的好壞。視場(chǎng)角,，視場(chǎng)角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍，分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角,，視場(chǎng)角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點(diǎn),，而掃描得到的障礙物點(diǎn)云通常又比背景更密集，通過(guò)分類聚類的方法可以利用其進(jìn)行感知障礙物,。而隨著深度學(xué)習(xí)帶來(lái)的檢測(cè)和分割技術(shù)上的突破,，LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測(cè)行人和車輛，輸出檢測(cè)框,，即 3D bounding box,，或者對(duì)點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)輸出 label，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測(cè)地面上的車道線,。在三維目標(biāo)識(shí)別的對(duì)象方面,，較初研究主要針對(duì)立方體、柱體,、錐體以及二次曲面等簡(jiǎn)單形體構(gòu)成的三維目標(biāo),。自動(dòng)駕駛巴士借助激光雷達(dá)感知周邊，安全接送乘客,。

市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局及同行業(yè)公司,，國(guó)外企業(yè)發(fā)展較早，國(guó)內(nèi)廠商加碼布局崛起可期,。外國(guó)廠商如法雷奧,、Velodyne、Luminar,、Innoviz 起步較早,，在技術(shù)和產(chǎn)品具備一定的先發(fā)優(yōu)勢(shì)。過(guò)去兩年通過(guò)特殊目的并購(gòu)公司（Special Purpose Acquisition Compony,，SPAC）完成了上市,，有望借助資本力量加速業(yè)務(wù)發(fā)展。國(guó)內(nèi)廠商在近幾年投入了大量研發(fā)后,，逐步完成了技術(shù)的追趕甚至在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)超越,。禾賽科技,、速騰聚創(chuàng)、圖達(dá)通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具備較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力,，各方勢(shì)力百花齊放,，共同推動(dòng)我國(guó)激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮，縮小與國(guó)外差距,。探測(cè)距離可為 10cm,，覽沃 Mid - 360 小盲區(qū)優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)精確感知。深圳國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)設(shè)備

激光雷達(dá)的精密設(shè)計(jì)使其能在狹小空間內(nèi)準(zhǔn)確測(cè)量,。軌道交通激光雷達(dá)廠家

激光雷達(dá)的分類,，激光雷達(dá)行業(yè)具有較高的技術(shù)水準(zhǔn)與技術(shù)壁壘，并同時(shí)具有技術(shù)創(chuàng)新能力強(qiáng)與產(chǎn)品迭代速度快的特征,。其技術(shù)發(fā)展方向與半導(dǎo)體行業(yè)契合度高,，激光雷達(dá)系統(tǒng)中主要的激光器、探測(cè)器,、控制及處理單元均能從半導(dǎo)體行業(yè)的發(fā)展中受益,，收發(fā)單元陣列化以及主要模塊芯片化是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。激光雷達(dá)可分成一維（1D）激光雷達(dá),、二維（2D）掃描激光雷達(dá)和三維（3D）掃描激光雷達(dá),。1D激光雷達(dá)只能用于線性的測(cè)距；2D掃描激光雷達(dá)只能在平面上掃描,，可用于平面面積與平面形狀的測(cè)繪,，如家庭用的掃地機(jī)器人；3D掃描激光雷達(dá)可進(jìn)行3D空間掃描,，用于戶外建筑測(cè)繪,，它是駕駛輔助和自助式自動(dòng)駕駛應(yīng)用的重要車載傳感設(shè)備。3D激光雷達(dá)可進(jìn)一步分成3D扇形掃描激光雷達(dá)和3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達(dá),。軌道交通激光雷達(dá)廠家