測距準度：激光雷達探測得到距離數(shù)據(jù)與真值之間的差距,準度越高表示測量結(jié)果與真實數(shù)據(jù)符合程度越高。點頻：激光雷達每秒完成探測并獲取的探測點的數(shù)目,?？垢蓴_：激光雷達對工作同一環(huán)境下、采用相同激光波段的其他激光雷達的干擾信號的抵抗能力,抗干擾能力越強說明在多臺激光雷達共同工作的條件下產(chǎn)生的噪點率越低功耗：激光雷達系統(tǒng)工作狀態(tài)下所消耗的電功率,。激光雷達線數(shù)：一般指激光雷達垂直方向上的測量線的數(shù)量,對于一定的角度范圍,線數(shù)越多表示角度分辨率越高,對目標物的細節(jié)分辨能力越強,。主動抗串?dāng)_功能，使覽沃 Mid - 360 在多雷達干擾下仍能正常運作,。北京多線激光雷達正規(guī)

第三組基于回波能量強度判斷采樣點是否為噪點,。通常情況下，激光光束受到類似灰塵,、雨霧,、雪等干擾產(chǎn)生的噪點的回波能量很小。目前按照回波能量強度大小將噪點置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點有較高概率為噪點,，例如灰塵點,；10 表示回波能量中等，該類采樣點有中等概率為噪點,，例如雨霧噪點,。噪點置信度越低，說明該點是噪點的可能性越低,。第四組基于采樣點的空間位置判斷是否為噪點,。例如：激光探測測距只在測量前后兩個距離十分相近的物體時，兩個物體之間可能會產(chǎn)生拉絲狀的噪點,。目前按照不同的噪點置信度分為三檔,，噪點置信度越低，說明該點是噪點的可能性越低,。北京多線激光雷達廠商覽沃 Mid - 360 探測距離可為 10cm,，小盲區(qū)配合小巧體積，輕松實現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋,。

分類,，激光雷達按結(jié)構(gòu)不同大致可以分為：機械旋轉(zhuǎn)激光雷達、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣,，統(tǒng)稱為非掃描式）,。（一）機械旋轉(zhuǎn)激光雷達，機械式激光雷達體積大,、成本較高,、裝配難。它通過旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面,，通過內(nèi)部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面,，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點,，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型，雷達在車頂不停的在旋轉(zhuǎn)完成橫向掃描,，靠增加激光束,，實現(xiàn)縱向?qū)挿旱膾呙琛＃ǘ┗旌习牍虘B(tài)激光雷達,。按照掃描方式分為：轉(zhuǎn)鏡,、硅基MEMS、振鏡+轉(zhuǎn)鏡,、旋轉(zhuǎn)透射棱鏡,。

LiDAR還能夠用于確定測量目標的速度。這可以通過多普勒方法或快速連續(xù)測距來實現(xiàn),。例如,，可以使用LiDAR系統(tǒng)測量風(fēng)速和車速。另外,，LiDAR系統(tǒng)能夠用于建立動態(tài)場景的三維模型,，這是自動駕駛中會遇到的情形。這可以通過多種方式來實現(xiàn),，通常使用的是掃描的方式,。LiDAR 技術(shù)中的挑戰(zhàn)，在可實現(xiàn)的LiDAR系統(tǒng)中存在一些眾所周知的挑戰(zhàn),。這些挑戰(zhàn)根據(jù)LiDAR系統(tǒng)的類型有所不同,。以下是一些示例：隔離和抑制發(fā)射光束的信號——探測光束的輻射亮度通常遠大于回波光束。必須注意確保探測光束不會被系統(tǒng)自身反射或散射回接收器,，否則探測器將會因為飽和而無法探測外部目標,。借 360°x59° 超廣 FOV，Mid - 360 力保移動機器人作業(yè)現(xiàn)場安全,。

激光雷達難點：當(dāng)周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時,，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標能夠被測到。由于光線在透明介質(zhì)中會發(fā)生折射,，被測目標實際上位于折射光路上,，而測量結(jié)果則位于直線光路上，測量出的目標位置會發(fā)生偏差,，此外,，雷達也可能會收到兩個反射回波，一個來自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實際目標表面的反射,，另一個來自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射,，此時的測量結(jié)果不確定，有可能是介質(zhì)表面,，也可能是實際目標,。激光雷達的精密設(shè)計使其能在狹小空間內(nèi)準確測量。北京高精度激光雷達

覽沃 Mid - 360 混合固態(tài)技術(shù),，成就 360° 全向超大視場角優(yōu)越性能,。北京多線激光雷達正規(guī)

泛光面陣式（FLASH），泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達為例,，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力。激光雷達的測距精度,，隨著距離的變化而變化,。北京多線激光雷達正規(guī)