激光雷達(dá)的工作原理：對(duì)人畜無害的紅外光束Light Pluses發(fā)射,、反射和接收來探測物體,。能探測的對(duì)象：白天或黑夜下的特定物體與車之間的距離。甚至由于反射度的不同,，車道線和路面也是可以區(qū)分開來的,。哪些物體無法探測：光束無法探測到被遮擋的物體。車用激光雷達(dá)工作原理就是蝙蝠測距用的回波時(shí)間（Time of Flight,，縮寫為TOF）測量方法,。分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小、反射波譜的幅度,、頻率和相位等信息,，輸出點(diǎn)云，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息,。Mid - 360 水平 360°、垂直 59° 視場角,，提供點(diǎn)云數(shù)據(jù)輔助決策,。深圳毫米波激光雷達(dá)

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)，激光雷達(dá)的關(guān)鍵部件按照信號(hào)處理的信號(hào)鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）,、激光驅(qū)動(dòng),、激光發(fā)射發(fā)光二極管、發(fā)射光學(xué)鏡頭,、接收光學(xué)鏡頭,、APD（雪崩光學(xué)二極管）、TIA（可變跨導(dǎo)放大器）和探測器,，如下圖所示,。其中除了發(fā)射和接收光學(xué)鏡頭外，都是電子部件,。隨著半導(dǎo)體技術(shù)的快速演進(jìn),，性能逐步提升的同時(shí)成本迅速降低。但是光學(xué)組件和旋轉(zhuǎn)機(jī)械則占具了激光雷達(dá)的大部分成本,。激光雷達(dá)的種類,，把激光雷達(dá)按照掃描方式來分類，目前有機(jī)械式激光雷達(dá),、半固態(tài)激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)三大類,。其中機(jī)械式激光雷達(dá)較為常用，固態(tài)激光雷達(dá)為未來業(yè)界大力發(fā)展方向,，半固態(tài)激光雷達(dá)是機(jī)械式和純固態(tài)式的折中方案,，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍,。山西高精度激光雷達(dá)在夜間和惡劣天氣下，激光雷達(dá)能有效提升車輛的感知能力,。

激光雷達(dá)的FOV,，F(xiàn)OV指激光雷達(dá)能夠探測到的視場范圍，可以從垂直和水平兩個(gè)維度以角度來衡量范圍大小,，下圖比較形象的展示了激光雷達(dá)FOV范圍,，之所以要提到FOV是因?yàn)楹竺娌煌募夹g(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)FOV區(qū)域內(nèi)探測。垂直FOV：常見的車載激光雷達(dá)通常在25°,，形狀呈扇形,；水平FOV：常見的機(jī)械式激光雷達(dá)可以達(dá)到360°范圍，通常布置于車頂,；常見的車載半固態(tài)激光雷達(dá)通?？梢赃_(dá)到120°范圍，形狀呈扇形,，可布置于車身或車頂,。

發(fā)射模組：Flash激光雷達(dá)采用的是垂直腔面發(fā)射激光器（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，VCSEL）,，比其他激光器更小,、更輕、更耐用,、更快,、更易于制造，并且功率效率更高,。接收模組：Flash激光雷達(dá)的性能主要取決于焦平面探測器陣列的靈敏度,。焦平面探測器陣列可使用PIN型光電探測器，在探測器前端加上透鏡單元并采用高性能讀出電路,，可實(shí)現(xiàn)短距離探測,。對(duì)于遠(yuǎn)距離探測需求，需要使用到雪崩型光電探測器,，其探測的靈敏度高,，可實(shí)現(xiàn)單光子探測，基于APD的面陣探測器具有遠(yuǎn)距離單幅成像,、易于小型化等優(yōu)點(diǎn),。優(yōu)點(diǎn)：一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來完成探測，無需考慮運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償,；無掃描器件,，成像速度快；集成度高,，體積??；芯片級(jí)工藝，適合量產(chǎn),；全固態(tài)優(yōu)勢,，易過車規(guī)缺點(diǎn)：激光功率受限，探測距離近,；抗干擾能力差,；角分辨率低為服務(wù)機(jī)器人規(guī)劃路徑，助其在室內(nèi)外自主移動(dòng)作業(yè),。

RSoft 工具,，能夠支持對(duì)片上LiDAR器件進(jìn)行復(fù)雜的布局設(shè)計(jì)。任何單一仿真工具都無法勝任如此復(fù)雜性質(zhì)的設(shè)計(jì)問題,。組合使用RSoft工具,，如FullWAVE FDTD用于發(fā)射器，Multiphysics Utility用于T-O Phaser,，BeamPROP BPM用于分束器,，將會(huì)達(dá)成較佳布局設(shè)計(jì)。OptSim,，用于設(shè)計(jì)和模擬光通信系統(tǒng),。光學(xué)相干斷層掃描（OCT）和光探測和測距（LiDAR）應(yīng)用中接收到的射頻頻譜，得到飛行時(shí)間（ToF）的分辨率及測量結(jié)果,。OptoCompiler，用于光子集成電路,。光子集成電路的應(yīng)用領(lǐng)域也在持續(xù)擴(kuò)展,，從數(shù)據(jù)中心中的收發(fā)器和開關(guān)到更多樣化的汽車，生物醫(yī)學(xué)和傳感器市場,，如（固態(tài)）LiDAR,，層析成像和自由空間傳感器?？傊?，隨著科技不斷進(jìn)步與發(fā)展，LiDAR已經(jīng)成為多個(gè)領(lǐng)域不可或缺且無法替代的關(guān)鍵工具之一,。其普遍應(yīng)用將進(jìn)一步推動(dòng)各行各業(yè)向著更加智能化,、高效率和精確度發(fā)展，并為人類社會(huì)帶來更多福祉與便利,。服務(wù)機(jī)器人借助激光雷達(dá)規(guī)劃路徑,，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外自主移動(dòng)。江蘇二維激光雷達(dá)

激光雷達(dá)在無人倉儲(chǔ)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)貨物的精確定位,。深圳毫米波激光雷達(dá)

第三組基于回波能量強(qiáng)度判斷采樣點(diǎn)是否為噪點(diǎn),。通常情況下,，激光光束受到類似灰塵、雨霧,、雪等干擾產(chǎn)生的噪點(diǎn)的回波能量很小,。目前按照回波能量強(qiáng)度大小將噪點(diǎn)置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點(diǎn)有較高概率為噪點(diǎn)，例如灰塵點(diǎn),；10 表示回波能量中等,，該類采樣點(diǎn)有中等概率為噪點(diǎn)，例如雨霧噪點(diǎn),。噪點(diǎn)置信度越低,，說明該點(diǎn)是噪點(diǎn)的可能性越低。第四組基于采樣點(diǎn)的空間位置判斷是否為噪點(diǎn),。例如：激光探測測距只在測量前后兩個(gè)距離十分相近的物體時(shí),，兩個(gè)物體之間可能會(huì)產(chǎn)生拉絲狀的噪點(diǎn)。目前按照不同的噪點(diǎn)置信度分為三檔,，噪點(diǎn)置信度越低,，說明該點(diǎn)是噪點(diǎn)的可能性越低。深圳毫米波激光雷達(dá)