泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達為例,，講解其關鍵的硬件參數(shù)。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導致的,，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案，都是向著共軸努力,。激光雷達的測距精度,，隨著距離的變化而變化。激光雷達的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實現(xiàn)高精度測距。廣西軌道交通激光雷達

脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式,，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù)，包含每個點的時間戳,，每個點的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點的發(fā)射強度，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息,。AGV激光雷達廠商Mid - 360 小巧體積,，安裝布置靈活，滿足移動機器人多樣安裝需求,。

激光雷達的市場概況：全球市場概況,，激光雷達過去用于工業(yè)測繪、氣象監(jiān)測等領域,，未來車載領域?qū)⒊蔀檩^重要細分,。氣象監(jiān)測、地形測繪與車載,、機器人領域?qū)す饫走_的技術(shù)要求不同,，分屬不同細分市場。下游需求刺激行業(yè)快速發(fā)展,，激光雷達市場規(guī)模有望達百億美元,。受益于無人駕駛、高級輔助駕駛（ADAS）和服務機器人領域的需求,，有望迎來高速增長期,。據(jù)Velodyne預測，2022年智能駕駛將占總市場規(guī)模的60.5%,，成為激光雷達產(chǎn)業(yè)較大的增長極,，工業(yè)、無人機,、機器人領域各占比24.4%,、8.4%、4.2%,。

工作原理,，F(xiàn)lash原本的意思為快閃。而Flash激光雷達的原理也是快閃,，不像MEMS或OPA的方案會去進行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。因此,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達屬于非掃描式雷達，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點輸出內(nèi)容的激光雷達,。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機,，光源由自己主動發(fā)出,。Flash激光雷達的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個場景，然后使用多個傳感器接收檢測和反射光,。但較大的問題是,，這種工作模式需要非常高的激光功率。在某些領域,，激光雷達被用于偵察和目標識別,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達的機械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上,。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達并沒有做到完全取消機械結(jié)構(gòu)，所以它是一種半固態(tài)激光雷達,。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復運動,，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動。其次,，MEMS的振動角度有限導致視場角比較?。ㄐ∮?20度），同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸,，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達到30度，多用于近距離補盲或者前向探測,。小巧設計易隱藏,，覽沃 Mid - 360 為機器人外觀增添更多設計美感。北京IGV激光雷達

激光雷達的設計優(yōu)化提高了其在復雜環(huán)境中的可靠性,。廣西軌道交通激光雷達

從自動駕駛技術(shù)發(fā)展來看,，L0-L2階段，傳感器與控制系統(tǒng)的革新是主要變化,；L3-L4階段，感知與決策能力的增強是主要變化,。L2,、L3及L4級別的智能駕駛所需激光雷達臺數(shù)分別為0臺,、1臺和5臺，激光雷達稱為推動智能駕駛發(fā)展的重要因素,。就國內(nèi)市場而言,，中國擁有世界較大的高級輔助駕駛和無人駕駛市場，成長空間也較為廣闊,。2020年11月發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖（2.0版）》明確指出到2030年我國L2和L3級滲透率要超過70%,。但激光雷達的技術(shù)路線仍然有其他的選項尚未成熟，市場目前依然處于群雄逐鹿的狀態(tài),。伴隨著在汽車行業(yè)的不斷滲透與工業(yè)自動化的發(fā)展,，激光雷達的投資機會可不斷給到我們想象空間。廣西軌道交通激光雷達