在擴展幀中，替代遠程請求(Substitute Remote Request,，SRR)位為隱性,。仲裁域傳輸順序為從比較高位到比較低位,，其中比較高7位不能全為零。RTR的全稱為“遠程發(fā)送請求(Remote TransmissionRequest)”,。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”,，而在遠程幀里必須為“隱性”。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠程幀的標志,。3)控制域：控制域由6位組成,，包括2個保留位(r0、r1同于CAN總線協(xié)議擴展)及4位數(shù)據(jù)長度碼,，允許的數(shù)據(jù)長度值為0～8字節(jié),。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長度代碼指示長度發(fā)送。對于接收的數(shù)據(jù),，同樣如此,。它可為0～8字節(jié)，每個字節(jié)包含8位,，首先發(fā)送的是MSB(比較高位),。但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實時性能會急劇下降,。南京哪里汽車CAN

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術,，優(yōu)先級發(fā)送，節(jié)省了總線***仲裁時間,，在重負載下性能良好,；CAN可以點對點、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù),。第四,，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s)；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m),。第五,，CAN上的節(jié)點數(shù)可達110個。第六,，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu),，每一幀為8個字節(jié)，易于糾錯,；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施,，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯誤率；CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下,，具有自動關閉功能,，使總線上其他節(jié)點不受影響。秦淮區(qū)汽車CAN當具有相同標識符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時發(fā)送時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀,。

SJA1000提供一個接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）,。接收過濾模塊將CAN報文的11位標識符的高8位于這2個寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷,。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設計的，現(xiàn)已在航天,、電力,、石化、冶金,、紡織,、造紙、倉儲等行業(yè)***采用,。在火車、輪船,、機器人,、樓宇自控、醫(yī)療器械,、數(shù)控機床,、過程自動化儀表等自控設備中，都***采用CAN技術,。

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式,，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行，也可以使用光纜連接,，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器,。 [1]CAN與I2C總線的許多細節(jié)很類似，但也有一些明顯的區(qū)別,。當CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時,，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡中所有節(jié)點。對每個節(jié)點來說,，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對其進行接收。每組報文開頭的11位字符為標識符,，定義了報文的優(yōu)先級,，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標識符是***的,，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文,。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot),。

can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱,，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。CAN 可提供高達1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,，這使實時控制變得非常容易,。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力,。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0,，包括標準的和擴展的數(shù)據(jù)和遠程幀*位速率可程控，并有可程控的時鐘輸出,；*擴展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器,；*4個字節(jié)的驗收濾波器；*時鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動器狀態(tài)可編程,；*可擦寫的總線錯誤計數(shù)器；*當前錯誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器,；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容,。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置。天津認可汽車CAN

仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文,。南京哪里汽車CAN

CAN技術規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分，并描述與CAN有關的外層,。物理層定義了信號怎樣進行發(fā)送,，因而，涉及位定時,、位編碼元和同步的描述,。在這部分技術規(guī)范中，未定義物理層中的驅(qū)動器港收器特性,，以便設計時根據(jù)具體應用,，對發(fā)送媒體和信號電平進行優(yōu)化。MAC子層是CAN協(xié)議的**,，它描述由LLC子層接收到的報文和對LLC子層發(fā)送的認可報文,。MAC子層可響應報文幀、仲裁,、應答,、錯誤檢測標定。MAC子層由稱為故障界定的一個管理實時監(jiān)控，它具有識別長久故障或短暫擾動的自檢機制,。LLC子層的主要功能是報文濾波,、超載通知和恢復管理。南京哪里汽車CAN

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