CAN采用非破壞性逐位仲裁技術(shù),，優(yōu)先級發(fā)送,，節(jié)省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好；CAN可以點對點,、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù),。第四,，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s),；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m)。第五,，CAN上的節(jié)點數(shù)可達110個,。第六,，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀為8個字節(jié),，易于糾錯,；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯誤率,；CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下,，具有自動關(guān)閉功能，使總線上其他節(jié)點不受影響,。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞,。哪里汽車CAN

控制器局域網(wǎng)總線（CAN，Controller Area Network）是一種用于實時應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線,，它可以使用雙絞線來傳輸信號,，是世界上應(yīng)用*****的現(xiàn)場總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信,，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應(yīng)用。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊,、提供實時支持,、傳輸速率高達1Mb/s,、同時具有11位的尋址以及檢錯能力,。控制器局域網(wǎng)CAN( Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線的范疇,，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò),。青浦區(qū)本地汽車CAN于是，傳統(tǒng)CAN與時間觸發(fā)機制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN）,，ISO11898-4己包含了TTCAN,。

CAN總線的特點（1）具有實時性強、傳輸距離較遠,、抗電磁干擾能力強,、成本低等優(yōu)點；（2）采用雙線串行通信方式,，檢錯能力強,，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能,，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上,，形成多主機局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文,；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制,；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動重發(fā)；（7）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能,；（8）報文不包含源地址或目標地址,，*用標志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息,。

幀類型在報文傳輸時,，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu),，只有嚴格按照該結(jié)構(gòu)進行幀的傳輸,，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of ),、仲裁域(Arbitration Field),、控制域(Control Field)、數(shù)據(jù)域(DataField),、CRC域(CRC Field),、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of )。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié),。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標志著數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始,，*由一個“顯性”位組成。在CAN的同步規(guī)則中,，當(dāng)總線空閑時(處于隱性狀態(tài)),，才允許站點開始發(fā)送(信號)。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”),。但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統(tǒng)實時性能會急劇下降。

◆ 1路轉(zhuǎn)速信號輸入（磁電信號）,；◆ 8路模擬信號輸入,，12位轉(zhuǎn)換精度；◆ 3路開關(guān)量輸入檢測,，可實現(xiàn)對有源和無源傳感器的信號捕捉,；◆ 接口信息：1個RS232接口，2個K線接口,，2個CAN總線接口,；◆ 可以通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)方便地實現(xiàn)整車中各節(jié)點的數(shù)據(jù)信息的接收和發(fā)送；◆ 可以實時采集發(fā)動機各傳感器信息,，及時了解發(fā)動機的運行狀態(tài),；◆ 可以對系統(tǒng)進行診斷；◆ 具有多樣的輸入和輸出接口,，可靈活地實現(xiàn)信號功能的轉(zhuǎn)換,；此產(chǎn)品其主要功能是發(fā)動ECU通過CAN模塊連接到CAN總線,，實現(xiàn)與TCU、HCU,、IC等模塊的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)輸及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換控制ECU．CAN模塊連接上水溫,、油機壓力、轉(zhuǎn)速等傳感器,，將傳感器數(shù)據(jù)與ECU控制時的數(shù)據(jù)發(fā)送給TCU,、HCU、IC,，且又把TCU,、HCU的控制功能信息通過CAN模塊傳遞給ECU。依據(jù)國際標準化組織/開放系統(tǒng)互連參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu),。浙江進口汽車CAN

為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實時性能非常必要,。哪里汽車CAN

CAN的直接通信距離**遠可達10km（速率5kbps以下）,；通信速率比較高可達1Mbps(此時通信距離**長為40m)。 CAN上的節(jié)點數(shù)主要決定于總線驅(qū)動電路,，目前可達110個,；報文標識符可達2032種（CAN2.0A），而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制,。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容,，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control，LLC)完成過濾,、過載通知和管理恢復(fù)等功能,，媒體訪問控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包,、幀編碼、媒體訪問管理,、錯誤檢測,、錯誤信令、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能,。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。哪里汽車CAN

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