CAN采用非破壞性逐位仲裁技術(shù),，優(yōu)先級(jí)發(fā)送，節(jié)省了總線***仲裁時(shí)間,，在重負(fù)載下性能良好,；CAN可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù),。第四,，CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10000m(傳輸速率為5kbit/s)；比較高通信速率可達(dá)1Mbit/s(傳輸距離為40m),。第五,，CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)可達(dá)110個(gè)。第六,，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu),，每一幀為8個(gè)字節(jié),，易于糾錯(cuò)；CAN每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施,，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤率,；CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下,，具有自動(dòng)關(guān)閉功能,，使總線上其他節(jié)點(diǎn)不受影響。通過(guò)使用標(biāo)識(shí)符的逐位仲裁可以解決這個(gè)碰撞,。哪里汽車(chē)CAN

控制器局域網(wǎng)總線（CAN,，Controller Area Network）是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來(lái)傳輸信號(hào),，是世界上應(yīng)用*****的現(xiàn)場(chǎng)總線之一,。CAN協(xié)議用于汽車(chē)中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動(dòng)化和工業(yè)應(yīng)用,。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實(shí)時(shí)支持,、傳輸速率高達(dá)1Mb/s,、同時(shí)具有11位的尋址以及檢錯(cuò)能力?？刂破骶钟蚓W(wǎng)CAN( Controller Area Network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇,，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)。青浦區(qū)本地汽車(chē)CAN于是,，傳統(tǒng)CAN與時(shí)間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN）,，ISO11898-4己包含了TTCAN。

CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時(shí)性強(qiáng),、傳輸距離較遠(yuǎn),、抗電磁干擾能力強(qiáng)、成本低等優(yōu)點(diǎn),；（2）采用雙線串行通信方式,，檢錯(cuò)能力強(qiáng)，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能,，多個(gè)控制模塊通過(guò)CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò),；（4）可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文,；（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動(dòng)重發(fā),；（7）節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能；（8）報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址，*用標(biāo)志符來(lái)指示功能信息,、優(yōu)先級(jí)信息,。

幀類(lèi)型在報(bào)文傳輸時(shí)，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu),，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu),，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸，才能被節(jié)點(diǎn)正確接收和發(fā)送,。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of ),、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field),、數(shù)據(jù)域(DataField),、CRC域(CRC Field)、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of ),。數(shù)據(jù)域的長(zhǎng)度可以為0～8個(gè)字節(jié),。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標(biāo)志著數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，*由一個(gè)“顯性”位組成,。在CAN的同步規(guī)則中,，當(dāng)總線空閑時(shí)(處于隱性狀態(tài))，才允許站點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送(信號(hào)),。所有的站點(diǎn)必須同步于首先開(kāi)始發(fā)送報(bào)文的站點(diǎn)的幀起始前沿(該方式稱(chēng)為“硬同步”),。但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能會(huì)急劇下降,。

◆ 1路轉(zhuǎn)速信號(hào)輸入（磁電信號(hào)）,；◆ 8路模擬信號(hào)輸入，12位轉(zhuǎn)換精度,；◆ 3路開(kāi)關(guān)量輸入檢測(cè),，可實(shí)現(xiàn)對(duì)有源和無(wú)源傳感器的信號(hào)捕捉；◆ 接口信息：1個(gè)RS232接口,，2個(gè)K線接口,，2個(gè)CAN總線接口；◆ 可以通過(guò)CAN總線網(wǎng)絡(luò)方便地實(shí)現(xiàn)整車(chē)中各節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息的接收和發(fā)送,；◆ 可以實(shí)時(shí)采集發(fā)動(dòng)機(jī)各傳感器信息,，及時(shí)了解發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；◆ 可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行診斷,；◆ 具有多樣的輸入和輸出接口,，可靈活地實(shí)現(xiàn)信號(hào)功能的轉(zhuǎn)換；此產(chǎn)品其主要功能是發(fā)動(dòng)ECU通過(guò)CAN模塊連接到CAN總線,，實(shí)現(xiàn)與TCU,、HCU,、IC等模塊的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)輸及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換控制ECU．CAN模塊連接上水溫、油機(jī)壓力,、轉(zhuǎn)速等傳感器,，將傳感器數(shù)據(jù)與ECU控制時(shí)的數(shù)據(jù)發(fā)送給TCU、HCU,、IC,，且又把TCU、HCU的控制功能信息通過(guò)CAN模塊傳遞給ECU,。依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開(kāi)放系統(tǒng)互連參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu),。浙江進(jìn)口汽車(chē)CAN

為了滿(mǎn)足汽車(chē)控制對(duì)實(shí)時(shí)性和傳輸消息密度不斷增長(zhǎng)的需要,，改善CAN總線的實(shí)時(shí)性能非常必要。哪里汽車(chē)CAN

CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）,；通信速率比較高可達(dá)1Mbps(此時(shí)通信距離**長(zhǎng)為40m),。 CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要決定于總線驅(qū)動(dòng)電路，目前可達(dá)110個(gè),；報(bào)文標(biāo)識(shí)符可達(dá)2032種（CAN2.0A）,，而擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報(bào)文標(biāo)識(shí)符幾乎不受限制。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容,，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control,，LLC)完成過(guò)濾、過(guò)載通知和管理恢復(fù)等功能,，媒體訪問(wèn)控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包、幀編碼,、媒體訪問(wèn)管理,、錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤信令,、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過(guò)程展開(kāi)的,。哪里汽車(chē)CAN

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