因此,，發(fā)送節(jié)點將一直監(jiān)視總線信號已確認網(wǎng)絡(luò)中至少一個節(jié)點正確地接收到所發(fā)信息。應(yīng)答界定符是應(yīng)答域中第二個隱性位,，由此可見,，應(yīng)答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應(yīng)答界定位。7)幀結(jié)束域：每一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀均由一串七個隱性位的幀結(jié)束域結(jié)尾,。這樣,，接收節(jié)點可以正確檢測到一個幀的傳輸結(jié)束。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標志,；第二個域為錯誤分界符,。1)錯誤標志：有兩種形式的錯誤標志。①***(Active)錯誤標志,。它由6個連續(xù)顯性位組成,。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個部分,。安裝汽車CAN誠信合作

(3)標識符(Identifier) 要傳送的報文有特征標識符(是數(shù)據(jù)幀和遠程幀的一個域)，它給出的不是目標節(jié)點地址,，而是這個報文本身的特征,。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送，所有節(jié)點都可以接收到,。節(jié)點通過標識符判定是否接收這幀信息,。(4)數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現(xiàn)的,。(5)位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同,，但在一個給定的系統(tǒng)里，位傳輸速率是***的,，并且是固定的,。(6)優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán)。標識符越小,，優(yōu)先權(quán)越高,。新吳區(qū)加工汽車CAN但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實時性能會急劇下降,。

在仲裁期間,，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。如果電平相同,，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平，那么這個單元就失去了仲裁,，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài)，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,。“顯性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài),，所以兩個節(jié)點同時分別發(fā)送“0”和“1”時,，總線上呈現(xiàn)“0”。CAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”,，就是“1”。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現(xiàn)方式,。

CAN的直接通信距離**遠可達10km（速率5kbps以下）,；通信速率比較高可達1Mbps(此時通信距離**長為40m)。 CAN上的節(jié)點數(shù)主要決定于總線驅(qū)動電路,，目前可達110個,；報文標識符可達2032種（CAN2.0A）,，而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容,，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control,，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復(fù)等功能,，媒體訪問控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包、幀編碼,、媒體訪問管理,、錯誤檢測、錯誤信令,、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的,。當幾個站同時競爭總線讀取時,，這種配置十分重要。

報文類型在CAN2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式,，不同之處為標識符域的長度不同,，含有11位標識符的幀稱之為標準幀，而含有29位標識符的幀稱為擴展幀,。如CAN1．2版本協(xié)議所描述，兩個版本的標準數(shù)據(jù)幀格式和遠程幀格式分別是等效的,，而擴展格式是CAN2．0B協(xié)議新增加的特性,。為使控制器設(shè)計相對簡單，并不要求執(zhí)行完全的擴展格式,，對于新型控制器而言,，必須不加任何限制的支持標準格式。但無論是哪種幀格式,，在報文傳輸時都有以下四種不同類型的幀：回應(yīng)節(jié)點傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠程幀由相同的標識符命名,。楊浦區(qū)通常汽車CAN

位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個給定的系統(tǒng)里,，位傳輸速率是,，并且是固定的。安裝汽車CAN誠信合作

CAN采用非破壞性逐位仲裁技術(shù),，優(yōu)先級發(fā)送,，節(jié)省了總線***仲裁時間，在重負載下性能良好,；CAN可以點對點,、一點對多點(成組)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù),。第四，CAN的直接通信距離**遠可達10000m(傳輸速率為5kbit/s),；比較高通信速率可達1Mbit/s(傳輸距離為40m),。第五，CAN上的節(jié)點數(shù)可達110個,。第六,，CAN數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀為8個字節(jié),，易于糾錯,；CAN每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，有效地降低了數(shù)據(jù)的錯誤率,；CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下,，具有自動關(guān)閉功能，使總線上其他節(jié)點不受影響,。安裝汽車CAN誠信合作

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