CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）,；通信速率比較高可達(dá)1Mbps(此時通信距離**長為40m),。 CAN上的節(jié)點數(shù)主要決定于總線驅(qū)動電路，目前可達(dá)110個,；報文標(biāo)識符可達(dá)2032種（CAN2.0A）,，而擴展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報文標(biāo)識符幾乎不受限制。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容,，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control,，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復(fù)等功能，媒體訪問控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包,、幀編碼、媒體訪問管理,、錯誤檢測,、錯誤信令、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能,。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文,，就會引起總線訪問碰撞,。玄武區(qū)認(rèn)可汽車CAN

是由德國博世公司在20世紀(jì)80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線。由于其高性能,、高可靠性以及獨特的設(shè)計而越來越受到人們的重視,，被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域。而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤,。當(dāng)信號傳輸距離達(dá)到10km時,，CAN仍可提供高達(dá)50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率。由于CAN總線具有很高的實時性能和應(yīng)用范圍,，從位速率比較高可達(dá)1Mbps的高速網(wǎng)絡(luò)到低成本多線路的50Kbps網(wǎng)絡(luò)都可以任意搭配,。因此，CAN己經(jīng)在汽車業(yè),、航空業(yè),、工業(yè)控制、安全防護等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用,。天津安裝汽車CAN在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是,，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報文。

can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱,，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線,。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實時控制變得非常容易,。另外,，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0,，包括標(biāo)準(zhǔn)的和擴展的數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀*位速率可程控,，并有可程控的時鐘輸出；*擴展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器,；*4個字節(jié)的驗收濾波器,；*時鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動器狀態(tài)可編程；*可擦寫的總線錯誤計數(shù)器,；*當(dāng)前錯誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝,，引腳及電器特性與82C200兼容,。

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能,，它的程序設(shè)計也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點初始化、報文發(fā)送,、報文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機驅(qū)動器,。加上對應(yīng)的法蘭后,，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機上。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令,。指令結(jié)構(gòu)簡單，高容錯,。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號,。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機的驅(qū)動或CAN協(xié)議的知識。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展,。

CAN總線是一種多主總線,，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖,。CAN協(xié)議采用通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼,，取代了傳統(tǒng)的站地址編碼，使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點數(shù)在理論上不受限制,。由于CAN總線具有較強的糾錯能力,、支持差分收發(fā)，因而適合**擾環(huán)境,，并具有較遠(yuǎn)的傳輸距離,。CAN特性如下：***，CAN是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),。第二,，CAN協(xié)議遵循ISO/OSI參考模型，采用了其中的物理層,、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層,。第三,，CAN可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)送信息,，而不分主從,，節(jié)點之間有優(yōu)先級之分，因而通信方式靈活,；TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot),。溧水區(qū)安裝汽車CAN

當(dāng)信號傳輸距離達(dá)到10km時，CAN仍可提供高達(dá)50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。玄武區(qū)認(rèn)可汽車CAN

1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0),。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式,，而2．0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和可擴展的兩種CAN報文格式,。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標(biāo)準(zhǔn)(1SOll898m高速CAN)以及低速標(biāo)準(zhǔn)(ISOll519—低速CAN),。美國汽車工程師學(xué)會(sAE)等組織和團體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標(biāo)準(zhǔn),，遵循IS0/osI標(biāo)準(zhǔn)模型，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,。在CAN2．0標(biāo)準(zhǔn)中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進(jìn)行了詳細(xì)的定義,，其中物理層具有很大的靈活性，方便用戶根據(jù)實際情況進(jìn)行選擇,。玄武區(qū)認(rèn)可汽車CAN

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