CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）,；通信速率比較高可達(dá)1Mbps(此時(shí)通信距離**長(zhǎng)為40m),。 CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要決定于總線驅(qū)動(dòng)電路,，目前可達(dá)110個(gè),；報(bào)文標(biāo)識(shí)符可達(dá)2032種（CAN2.0A），而擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報(bào)文標(biāo)識(shí)符幾乎不受限制,。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容,，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control，LLC)完成過(guò)濾,、過(guò)載通知和管理恢復(fù)等功能,，媒體訪問(wèn)控制(Medium Access control，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包,、幀編碼,、媒體訪問(wèn)管理、錯(cuò)誤檢測(cè),、錯(cuò)誤信令,、應(yīng)答、串并轉(zhuǎn)換等功能,。這些功能都是圍繞信息幀傳送過(guò)程展開(kāi)的,。如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文，就會(huì)引起總線訪問(wèn)碰撞,。玄武區(qū)認(rèn)可汽車(chē)CAN

是由德國(guó)博世公司在20世紀(jì)80年代專(zhuān)門(mén)為汽車(chē)行業(yè)開(kāi)發(fā)的一種串行通信總線,。由于其高性能、高可靠性以及獨(dú)特的設(shè)計(jì)而越來(lái)越受到人們的重視,，被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域,。而且能夠檢測(cè)出產(chǎn)生的任何錯(cuò)誤。當(dāng)信號(hào)傳輸距離達(dá)到10km時(shí),，CAN仍可提供高達(dá)50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。由于CAN總線具有很高的實(shí)時(shí)性能和應(yīng)用范圍，從位速率比較高可達(dá)1Mbps的高速網(wǎng)絡(luò)到低成本多線路的50Kbps網(wǎng)絡(luò)都可以任意搭配,。因此,，CAN己經(jīng)在汽車(chē)業(yè)、航空業(yè),、工業(yè)控制,、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。天津安裝汽車(chē)CAN在同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是,，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的報(bào)文,。

can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡(jiǎn)稱(chēng)，為解決現(xiàn)代汽車(chē)中眾多測(cè)量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線,。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,，這使實(shí)時(shí)控制變得非常容易。另外,，硬件的錯(cuò)誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力,。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀*位速率可程控,，并有可程控的時(shí)鐘輸出,；*擴(kuò)展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器；*4個(gè)字節(jié)的驗(yàn)收濾波器,；*時(shí)鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)可編程；*可擦寫(xiě)的總線錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；*當(dāng)前錯(cuò)誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器,；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容,。

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送、報(bào)文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,。加上對(duì)應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶(hù)端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，高容錯(cuò),。采用CAN 2.0B長(zhǎng)距離傳輸信號(hào)。用戶(hù)無(wú)需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識(shí),。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展,。

CAN總線是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線,、同軸電纜或光纖,。CAN協(xié)議采用通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼，取代了傳統(tǒng)的站地址編碼,，使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)數(shù)在理論上不受限制,。由于CAN總線具有較強(qiáng)的糾錯(cuò)能力、支持差分收發(fā),，因而適合**擾環(huán)境,，并具有較遠(yuǎn)的傳輸距離。CAN特性如下：***,，CAN是一種有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),。第二，CAN協(xié)議遵循ISO/OSI參考模型,，采用了其中的物理層,、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層。第三,，CAN可以多主方式工作,，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，節(jié)點(diǎn)之間有優(yōu)先級(jí)之分,，因而通信方式靈活,；TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時(shí)間槽(Timer Slot)。溧水區(qū)安裝汽車(chē)CAN

當(dāng)信號(hào)傳輸距離達(dá)到10km時(shí),，CAN仍可提供高達(dá)50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。玄武區(qū)認(rèn)可汽車(chē)CAN

1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0),。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報(bào)文格式，而2．0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和可擴(kuò)展的兩種CAN報(bào)文格式,。此后,，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運(yùn)輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)(1SOll898m高速CAN)以及低速標(biāo)準(zhǔn)(ISOll519—低速CAN)。美國(guó)汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)(sAE)等組織和團(tuán)體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標(biāo)準(zhǔn),，遵循IS0/osI標(biāo)準(zhǔn)模型,，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在CAN2．0標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進(jìn)行了詳細(xì)的定義,，其中物理層具有很大的靈活性,，方便用戶(hù)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。玄武區(qū)認(rèn)可汽車(chē)CAN

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