以及CAN總線出錯處理程序等等,。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之間狀態(tài),、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對這些寄存器的讀寫來完成的,。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時注意使得各節(jié)點的位速率必須一致，而且接,、發(fā)雙方必須同步,。報文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式。為提高通信的實時性,，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象,。SJA1000的BasicCAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”，就是“1”,。安裝汽車CAN誠信合作

新一代光纖CAN總線脫機停車場系統(tǒng)特點1,、本系統(tǒng)采用光纖或同軸電纜CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò),，多主方式工作，信息主動發(fā)送,，實時性,、靈活性和可靠性遠高于采用RS485查詢方式工作的通訊網(wǎng)絡(luò)。系統(tǒng)采用專門研發(fā)的防雷型CAN總線光纖收發(fā)器,，采用先進的光分復(fù)用技術(shù),，單纖單模方式工作，*利用一芯電腦網(wǎng)絡(luò)多余的光纖（有圖像對比的停車場系統(tǒng)必備的光纖網(wǎng)絡(luò)）即可構(gòu)建高可靠的光纖CAN總線網(wǎng)絡(luò),，每段光纖通訊距離可達40KM,，真正達到防雷、防水,、防鼠咬的目的,，且分段電纜短路可隔離，**提高了系統(tǒng)的可靠性,，降低施工和維護成本,。CAN總線網(wǎng)絡(luò)也可使用造價較低的同軸電纜通訊，電纜總長可達5KM,。更可電纜和光纖可混合使用,，節(jié)點無需交換機連接，施工簡單,、靈活方便,，非常適合停車場系統(tǒng)現(xiàn)場條件。CAN總線停車場系統(tǒng)明顯優(yōu)于網(wǎng)線100米就要中繼,、每個節(jié)點均需要交換機的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)停車場,。棲霞區(qū)汽車CAN該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應(yīng)用。

在沒有發(fā)送顯性位時,，總線處于隱性狀態(tài),，空閑時，總線處于隱性狀態(tài),；當有一個或多個節(jié)點發(fā)送顯性位,，顯性位覆蓋隱性位，使總線處于顯性狀態(tài),。在此基礎(chǔ)上,，物理層主要取決于傳輸速度的要求。從物理結(jié)構(gòu)上看,，CAN節(jié)點的構(gòu)成如圖7-8所示,。在CAN中，物理層從結(jié)構(gòu)上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling,，PLS),、物理介質(zhì)附件(Physical MediaAttachment,，PMA)層和介質(zhì)從屬接口(Media Dependent：Inter-face，MDI)層,。其中PLS連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成,，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅(qū)動電路,。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點間的傳輸過程,，主要是連接介質(zhì),、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼/解碼,、位定時和同步的實施標準,。總線競爭的原則BOSCH CAN基本上沒有對物理層進行定義,，但基于CAN的ISO標準對物理層進行了定義,。設(shè)計一個CAN系統(tǒng)時，物理層具有很大的選擇余地,，但必須保證CAN協(xié)議中媒體訪問層非破壞性位仲裁的要求,，即出現(xiàn)總線競爭時，具有較高優(yōu)先權(quán)的報文獲取總線競爭的原則,，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態(tài)特征,。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實時性能非常必要,。

CAN總線已被公認為是**有前途的幾種現(xiàn)場總線之一,。因其高性能價格比、實現(xiàn)簡單等突出優(yōu)點深得越來越多的研發(fā)人員的青睞,。本文以RS485總線為比較對象,，討論了CAN總線的特點，較詳細地介紹了基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)智能節(jié)點硬件和軟件的設(shè)計以及實現(xiàn)過程?，F(xiàn)場總線是當今自動化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展熱點之一,，被譽為自動化領(lǐng)域計算機局域網(wǎng)。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實現(xiàn)各節(jié)點之間實時,、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強有力技術(shù)支持,。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制串行通信網(wǎng)絡(luò),。較之許多RS-485基于R線構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)而言,，基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：節(jié)點通過標識符判定是否接收這幀信息。安裝汽車CAN誠信合作

當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設(shè)備時，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。安裝汽車CAN誠信合作

2)仲裁域：仲裁域由標識符和RTR位組成，標準幀格式與擴展幀格式的仲裁域格式不同,。標準格式里,，仲裁域由11位標識符和RTR位組成。標識符位有ID28~ID18,。擴展幀格式里,，仲裁域包括29位標識符、SRR位,、IDE(Identifier Extension,，標志符擴展)位、RTR位,。其標識符有ID28~ID0,。為了區(qū)別標準幀格式和擴展幀格式，CANl．0～1．2版本協(xié)議的保留位r1現(xiàn)表示為IDE位,。IDE位為顯性,，表示數(shù)據(jù)幀為標準格式；IDE位為隱性,，表示數(shù)據(jù)幀為擴展幀格式,。安裝汽車CAN誠信合作

上海服佑信息科技有限公司匯集了大量的優(yōu)秀人才，集企業(yè)奇思,，創(chuàng)經(jīng)濟奇跡,，一群有夢想有朝氣的團隊不斷在前進的道路上開創(chuàng)新天地，繪畫新藍圖,，在上海市等地區(qū)的汽摩及配件中始終保持良好的信譽,，信奉著“爭取每一個客戶不容易，失去每一個用戶很簡單”的理念,，市場是企業(yè)的方向,，質(zhì)量是企業(yè)的生命，在公司有效方針的領(lǐng)導(dǎo)下,，全體上下,，團結(jié)一致，共同進退,，**協(xié)力把各方面工作做得更好,，努力開創(chuàng)工作的新局面，公司的新高度,，未來 服佑供應(yīng)和您一起奔向更美好的未來,，即使現(xiàn)在有一點小小的成績，也不足以驕傲，過去的種種都已成為昨日我們只有總結(jié)經(jīng)驗,，才能繼續(xù)上路,，讓我們一起點燃新的希望，放飛新的夢想,！