原理，激光雷達(dá)（ Light Detection and Ranging,，LIDAR）是激光檢測和測距系統(tǒng)的簡稱,，通過對外發(fā)射激光脈沖來進(jìn)行物體檢測和測距。激光雷達(dá)采用飛行時間（Time of Flight，TOF）測距,，發(fā)射器先發(fā)送一束激光,，遇到障礙物后反射回來，由接收器接收,，然后通過計算激光發(fā)送和接收的時間差,，得到目標(biāo)和自己的相對距離。如果采用多束激光并且360度旋轉(zhuǎn)掃描,，就可以得到整個環(huán)境的三維信息,。激光雷達(dá)掃描出來的是一系列的點(diǎn)，因此激光雷達(dá)掃描出來的結(jié)果也叫“激光點(diǎn)云”,。Mid - 360 輕巧易嵌入,，為移動機(jī)器人外觀設(shè)計帶來更多創(chuàng)意空間。天津軌旁入侵激光雷達(dá)正規(guī)

市場競爭格局及同行業(yè)公司,，國外企業(yè)發(fā)展較早,，國內(nèi)廠商加碼布局崛起可期。外國廠商如法雷奧,、Velodyne,、Luminar、Innoviz 起步較早,，在技術(shù)和產(chǎn)品具備一定的先發(fā)優(yōu)勢,。過去兩年通過特殊目的并購公司（Special Purpose Acquisition Compony，SPAC）完成了上市,，有望借助資本力量加速業(yè)務(wù)發(fā)展,。國內(nèi)廠商在近幾年投入了大量研發(fā)后，逐步完成了技術(shù)的追趕甚至在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)超越,。禾賽科技,、速騰聚創(chuàng)、圖達(dá)通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具備較強(qiáng)的競爭力，各方勢力百花齊放,，共同推動我國激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮,，縮小與國外差距。黑龍江AGV激光雷達(dá)測繪領(lǐng)域中激光雷達(dá)快速采集地形數(shù)據(jù),，繪制高精度地圖,。

脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC）,，通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個 packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù),，包含每個點(diǎn)的時間戳,，每個點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù)，每個點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度,，每個點(diǎn)來自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息,。

線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點(diǎn)就越多,，分辨率也就越高，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達(dá),。分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān)，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng)，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。探測距離,，激光雷達(dá)的較大測量距離,。在自動駕駛領(lǐng)域應(yīng)用的激光雷達(dá)的測距范圍普遍在100~200m左右。測量精度,，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)手冊中的測量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式,。精度表示設(shè)備測量位置與實(shí)際位置偏差的范圍。自動駕駛巴士借助激光雷達(dá)感知周邊,，安全接送乘客,。

第三組基于回波能量強(qiáng)度判斷采樣點(diǎn)是否為噪點(diǎn)。通常情況下,，激光光束受到類似灰塵,、雨霧、雪等干擾產(chǎn)生的噪點(diǎn)的回波能量很小,。目前按照回波能量強(qiáng)度大小將噪點(diǎn)置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點(diǎn)有較高概率為噪點(diǎn),，例如灰塵點(diǎn)；10 表示回波能量中等,，該類采樣點(diǎn)有中等概率為噪點(diǎn),，例如雨霧噪點(diǎn)。噪點(diǎn)置信度越低,，說明該點(diǎn)是噪點(diǎn)的可能性越低,。第四組基于采樣點(diǎn)的空間位置判斷是否為噪點(diǎn)。例如：激光探測測距只在測量前后兩個距離十分相近的物體時,，兩個物體之間可能會產(chǎn)生拉絲狀的噪點(diǎn),。目前按照不同的噪點(diǎn)置信度分為三檔，噪點(diǎn)置信度越低,，說明該點(diǎn)是噪點(diǎn)的可能性越低,。激光雷達(dá)在建筑施工中用于精確測量和定位。廣東重復(fù)掃描激光雷達(dá)

激光雷達(dá)在虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中實(shí)現(xiàn)了真實(shí)世界的數(shù)字化重建,。天津軌旁入侵激光雷達(dá)正規(guī)

發(fā)射端與預(yù)定目標(biāo)之間的大氣雜質(zhì)會產(chǎn)生虛假回波——這些大氣雜質(zhì)產(chǎn)生的虛假回波可能會非常強(qiáng)烈,，以至于無法可靠的檢測到來自預(yù)定目標(biāo)物的回波信號?？捎霉夤β氏拗啤吖β实墓馐梢蕴峁└叩木?，但也更加昂貴。掃描速度——激光光源的工作頻率可能對人眼造成危害并引發(fā)安全問題,，然而我們可以通過其他方法來緩解這個問題,。例如，固態(tài)LiDAR能夠在不威脅人眼安全的波長下運(yùn)行,，并且還能照亮更廣闊的區(qū)域,。來自附近其他LiDAR裝置的信號串?dāng)_可能會干擾目標(biāo)信號。天津軌旁入侵激光雷達(dá)正規(guī)

上海和控信息科技有限公司在同行業(yè)領(lǐng)域中,，一直處在一個不斷銳意進(jìn)取,，不斷制造創(chuàng)新的市場高度，多年以來致力于發(fā)展富有創(chuàng)新價值理念的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，在上海市等地區(qū)的數(shù)碼,、電腦中始終保持良好的商業(yè)口碑,，成績讓我們喜悅，但不會讓我們止步,，殘酷的市場磨煉了我們堅(jiān)強(qiáng)不屈的意志,，和諧溫馨的工作環(huán)境，富有營養(yǎng)的公司土壤滋養(yǎng)著我們不斷開拓創(chuàng)新,，勇于進(jìn)取的無限潛力,，上海和控信息科技供應(yīng)攜手大家一起走向共同輝煌的未來，回首過去,，我們不會因?yàn)槿〉昧艘稽c(diǎn)點(diǎn)成績而沾沾自喜,，相反的是面對競爭越來越激烈的市場氛圍，我們更要明確自己的不足,，做好迎接新挑戰(zhàn)的準(zhǔn)備,，要不畏困難，激流勇進(jìn),，以一個更嶄新的精神面貌迎接大家,，共同走向輝煌回來！