泛光面陣式（FLASH），泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達為例,，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力。激光雷達的測距精度,，隨著距離的變化而變化,。激光雷達用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù)，為森林資源評估提供助力,。山東傲覽Avia激光雷達

新思科技提供的多個光學(xué)和光子學(xué)工具,，可用于支持LiDAR的系統(tǒng)級和元件級設(shè)計：CODE V 光學(xué)設(shè)計軟件，用于在LiDAR系統(tǒng)中設(shè)計光學(xué)接收系統(tǒng),。光學(xué)設(shè)計應(yīng)用：在 LiDAR系統(tǒng)中優(yōu)化接收器上的圈入能量,。使用CODE V優(yōu)化LiDAR中的接收光學(xué)系統(tǒng),，LightTools 照明設(shè)計軟件能模擬雨滴,、霧霾等大氣環(huán)境對光信號探測造成的影響，并能獲取返回光程數(shù)據(jù)以解決飛行時間計算問題,。用于 LiDAR 和激光光源的功能,。使用LightTools模擬LiDAR光學(xué)系統(tǒng)，Photonic Solutions光子方案模擬工具,，能夠?qū)iDAR系統(tǒng)中的多個組件進行優(yōu)化設(shè)計,。安徽livox激光雷達市價在航海領(lǐng)域,，激光雷達為船舶提供了安全導(dǎo)航保障。

配準 registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni,，and Besl and McKay 提出。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法,。該算法重復(fù)進行選擇對應(yīng)關(guān)系點對,，計算較優(yōu)剛體變換這一過程，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求,。ICP 是一個普遍使用的配準算法,，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù)，將兩個不同坐標(biāo)系下的點云,，以其中一個點云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系,，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊。

MEMS激光雷達模組,，光學(xué)相控陣式(OPA),，相控陣發(fā)射器由若干發(fā)射接收單元組成陣列，通過改變加載在不同單元的電壓,，進而改變不同單元發(fā)射光波特性,，實現(xiàn)對每個單元光波的單獨控制，通過調(diào)節(jié)從每個相控單元輻射出的光波之間的相位關(guān)系,，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強的干涉從而實現(xiàn)強度高光束,，而其他方向上從各個單元射出的光波彼此相消。組成相控陣的各相控單元在程序的控制下可使一束或多束強度高光束按設(shè)計指向?qū)崿F(xiàn)空域掃描,。但光學(xué)相控陣的制造工藝難度較大,，這是由于要求陣列單元尺寸必需不大于半個波長，普通目前激光雷達的任務(wù)波長均在1微米左右,，這就意味著陣列單元的尺寸必需不大于500納米,。而且陣列數(shù)越多，陣列單元的尺寸越小,，能量越往主瓣集中,，這就對加工精度要求更高。此外,，材料選擇也是十分關(guān)鍵的要素,。覽沃 Mid - 360 探測距離可為 10cm，小盲區(qū)配合小巧體積,，輕松實現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋,。

優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：OPA激光雷達發(fā)射機采用純固態(tài)器件,，沒有任何需要活動的機械結(jié)構(gòu),，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾,；雖然省去機械掃描結(jié)構(gòu)，但卻能做到類似機械式的全景掃描,，同時在體積上可以做得更小,，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低。劣勢：OPA激光雷達對激光調(diào)試,、信號處理的運算力要求很大,，同時，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長,，因此每個器件尺寸只500nm左右,，對材料和工藝的要求都極為苛刻，由于技術(shù)難度高,，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟,，導(dǎo)致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級量產(chǎn)，目前也很少有專注開發(fā)OPA激光雷達的Tier1供應(yīng)商,。激光雷達的智能化校準功能減少了人工干預(yù)的需要,。天津航道激光雷達

航空測繪依靠激光雷達獲取數(shù)據(jù)，服務(wù)城市規(guī)劃建設(shè),。山東傲覽Avia激光雷達

參數(shù)指標(biāo)：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。以圖3中的激光雷達為例,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平視場角為360°，垂直視場角為26.9°,，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°,，垂直視場角為20°。（二）線數(shù),，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。（三）分辨率，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng),，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°，垂直角分辨率約為0.4°,。山東傲覽Avia激光雷達