相比于半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達，機械旋轉式激光雷達的優(yōu)勢在于可以對周圍環(huán)境進行360°的水平視場掃描,，而半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達往往較高只能做到120°的水平視場掃描,，且在視場范圍內測距能力的均勻性差于機械旋轉式激光雷達。由于無人駕駛汽車運行環(huán)境復雜,，需要對周圍360°的環(huán)境具有同等的感知能力,，而機械旋轉式激光雷達兼具360°水平視場角和測距能力遠的優(yōu)勢，目前主流無人駕駛項目紛紛采用了機械旋轉式激光雷達作為主要的感知傳感器,。礦山開采中激光雷達監(jiān)測地形變化,，預防潛在地質災害。上海livox激光雷達哪家好

有幾個原因：我們這里說的激光雷達,，是指 TOF 激光雷達,，TOF 測距，靠的是 TDC 電路提供計時,，用光速乘以單向時間得到距離,，但限于成本，TDC 一般由 FPGA 的進位鏈實現(xiàn),，本質上是對一個低頻的晶振信號做差值,，實現(xiàn)高頻的計數(shù)。所以,，測距的精度,，強烈依賴于這個晶振的精度。而晶振隨著時間的推移,，存在累計誤差,；距離越遠，接收信號越弱,，雷達自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時刻,，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關系，也就是說角度分辨率越小,，則檢測的效果越好,。如果兩個激光光束之間的角度為 0.4°，那么當探測距離為 200m 的時候,，兩個激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m,。也就是說在 200m 之后，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了,。如果需要知道障礙物的類型,，那么需要采用的點數(shù)就需要更多，距離越遠,，激光雷達采樣的點數(shù)就越少,，可以很直接的知道，距離越遠,，點數(shù)越少,，就越難以識別準確的障礙物類型。北京汽車激光雷達廠家Mid - 360 作為新選擇,，讓移動機器人在更多場景精確感知環(huán)境,。

優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：首先,，該設計減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)以實現(xiàn)一幀之內更高的線數(shù),，也隨之降低了對焦與標定的復雜度，因此生產(chǎn)效率得以大幅提升,，并且相比于傳統(tǒng)機械式激光雷達,，棱鏡式的成本有了大幅的下降。其次,，只要掃描時間夠久,，就能得到精度極高的點云以及環(huán)境建模，分辨率幾乎沒有上限,，且可達到近100％的視場覆蓋率,。劣勢：棱鏡式激光雷達FOV相對較小，且視場中心的掃描點非常密集,，雷達的視場邊緣掃描點比較稀疏,，在雷達啟動的短時間內會有分辨率過低的問題。對于高速移動的汽車來說,，顯然不存在長時間掃描的情況,，不過可以通過增加激光線束和功率實現(xiàn)更高的精度和更遠的探測距離，但機械結構也相對更加復雜,，體積讓前兩者更難以控制,，存在軸承或襯套的磨損等風險。

原理,，激光雷達（ Light Detection and Ranging,，LIDAR）是激光檢測和測距系統(tǒng)的簡稱，通過對外發(fā)射激光脈沖來進行物體檢測和測距,。激光雷達采用飛行時間（Time of Flight,，TOF）測距，發(fā)射器先發(fā)送一束激光,，遇到障礙物后反射回來,，由接收器接收，然后通過計算激光發(fā)送和接收的時間差,，得到目標和自己的相對距離,。如果采用多束激光并且360度旋轉掃描，就可以得到整個環(huán)境的三維信息,。激光雷達掃描出來的是一系列的點,，因此激光雷達掃描出來的結果也叫“激光點云”,。Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV,，增強移動機器人復雜環(huán)境感知力。

LiDAR 數(shù)據(jù)通常在空中收集,，如NOAA在加州大蘇爾Bixby大橋上空的調查飛機（右圖）,。這里的LiDAR數(shù)據(jù)顯示了Bixby大橋的俯視圖（左上）和側視圖（左下）。NOAA的科學家使用基于LiDAR的裝置檢查自然和人造環(huán)境,。LiDAR數(shù)據(jù)支持洪水和風暴潮建模,、水動力建模,、海岸線測繪,、應急響應,、水文測量以及海岸脆弱性分析等活動,。此外，地形LiDAR使用近紅外激光繪制地形和建筑物地圖,，而測深LiDAR使用透水綠光繪制海底和河床地圖,。在農(nóng)業(yè)中,，LiDAR可用于繪制拓撲圖和作物生長圖,，從而提供有關肥料需求和灌溉需求的信息,。激光雷達的功耗低，延長了設備的使用壽命,。四川無人駕駛激光雷達

激光雷達的掃描速度快，提高了數(shù)據(jù)處理效率,。上海livox激光雷達哪家好

LiDAR的結構。激光雷達主要包括激光發(fā)射,、接收,、掃描器,、透鏡天線和信號處理電路組成。激光發(fā)射部分主要有兩種,，一種是激光二極管,，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料,，再有一種就是目前非?；馃岬拇怪鼻幻姘l(fā)射（VCSEL）（比如 iPhone 上的 LiDAR）,，VCSEL 的優(yōu)點是價格低廉，體積極小,，功耗極低,，缺點是有效距離比較短，需要多級放大才能達到車用的有效距離,。激光雷達主要應用了激光測距的原理,，而如何制造合適的結構使得傳感器能向多個方向發(fā)射激光束，如何測量激光往返的時間,，這便區(qū)分出了不同的激光雷達的結構,。上海livox激光雷達哪家好

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