激光雷達(dá)對(duì)策：在實(shí)際使用中，對(duì)環(huán)境中的透明介質(zhì),，特別是表面接近鏡面的透明介質(zhì),，需要做特殊處理,，避免產(chǎn)生不穩(wěn)定或錯(cuò)誤的測(cè)量結(jié)果。具體的處理方式可以是對(duì)介質(zhì)表面做漫反射半透明處理,，降低透明度和反射能力,，或者在處理測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí)對(duì)這些位置做屏蔽。當(dāng)雷達(dá)對(duì)鏡面目標(biāo)進(jìn)行測(cè)量時(shí),，需要注意?。≈划?dāng)目標(biāo)表面與入射激光垂直時(shí)才能有效測(cè)量,，如果激光入射角不垂直,，其漫反射率很低,，導(dǎo)致無(wú)法有效測(cè)量，實(shí)際測(cè)量到的結(jié)果是鏡面反射光路上的鏡像目標(biāo)距離,，雷達(dá)投射在鏡面目標(biāo)產(chǎn)生了全反射,，全反射光投射在目標(biāo)，雷達(dá)實(shí)際測(cè)試出距離是虛線(xiàn)邊框目標(biāo)距離,。Mid - 360可達(dá)70 米 @80% 反射率探測(cè),，適應(yīng)室內(nèi)外不同光照。浙江泰覽Tele-15激光雷達(dá)供應(yīng)

為了克服探測(cè)距離的限制,，F(xiàn)LASH激光雷達(dá)的表示廠商Ibeo,、LedderTech開(kāi)始在激光收發(fā)模塊進(jìn)行創(chuàng)新。車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)鼻祖Ibeo,，則一步到位推出了單光子激光雷達(dá),，Ibeo稱(chēng)其為Focal Plane Array焦平面，實(shí)際也可歸為FlASH激光雷達(dá),。2019年8月27日,，長(zhǎng)城汽車(chē)與德國(guó)激光雷達(dá)廠商Ibeo正式簽署了激光雷達(dá)技術(shù)戰(zhàn)略合作協(xié)議，三方合作的產(chǎn)品基礎(chǔ)就是ibeonEXT Generic 4D Solid State LiDAR,。從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看,，F(xiàn)LASH激光雷達(dá)芯片化程度高，規(guī)?；慨a(chǎn)后大概率能拉低成本,，隨著技術(shù)的發(fā)展，F(xiàn)LASH激光雷達(dá)有望成為主流的技術(shù)方案,。航道激光雷達(dá)制造商覽沃 Mid - 360 水平 360° 視場(chǎng)角,，全角度感知周?chē)h(huán)境無(wú)遺漏。

從應(yīng)用看,，具備車(chē)規(guī)級(jí)量產(chǎn)實(shí)力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）,、鐳神智能（CH32），Innovusion（Falcon）,。2017年,，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車(chē)，其搭載的激光雷達(dá)便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線(xiàn)旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),。2020年,，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世，成為全球第二款獲得車(chē)規(guī)級(jí)認(rèn)證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá),，目前已經(jīng)規(guī)?；桓稏|風(fēng)悅享量產(chǎn)前裝車(chē)型生產(chǎn)。2022年,，搭載Innovusion Falcon激光雷達(dá)的蔚來(lái)ET7上市,，該款激光雷達(dá)為1550nm方案,，等效300線(xiàn)數(shù)。從售價(jià)看,，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣）,，已經(jīng)下降至車(chē)企可接受的價(jià)格范圍。

這類(lèi)形體對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的表達(dá)能力有限,，絕大部分目標(biāo)難以用這些形體或其組合來(lái)近似,。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標(biāo)的識(shí)別，所謂自由形態(tài)目標(biāo),，即表面除了頂點(diǎn),、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標(biāo)（如飛行器、汽車(chē),、輪船,、建筑物、雕塑,、地表等）,。由于現(xiàn)實(shí)世界中的大部分物體均可認(rèn)為是自由形態(tài)目標(biāo)，因此三維自由形態(tài)目標(biāo)識(shí)別算法的研究較大程度上擴(kuò)展了識(shí)別系統(tǒng)的適用范圍,。在過(guò)去二十余年間,，三維目標(biāo)識(shí)別任務(wù)針對(duì)的數(shù)據(jù)量不斷增加，識(shí)別難度不斷上升,，而識(shí)別率亦不斷提高,。Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV，增強(qiáng)移動(dòng)機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境感知力,。

也有使用相干法,，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達(dá)發(fā)射一束連續(xù)的光束，頻率隨時(shí)間穩(wěn)定地發(fā)生變化,。由于源光束的頻率在不斷變化,，光束傳輸距離的差異會(huì)導(dǎo)致頻率的差異，將回波信號(hào)與本振信號(hào)混頻并經(jīng)低通濾波后,，得到的差頻信號(hào)是光束往返時(shí)間的函數(shù),。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)不會(huì)受到其他激光雷達(dá)或太陽(yáng)光的干擾且無(wú)測(cè)距盲區(qū),；還可以利用多普勒頻移測(cè)量物體的速度和距離,。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎，但是面對(duì)的技術(shù)挑戰(zhàn)不少,，例如發(fā)射激光的線(xiàn)寬限制,、線(xiàn)性調(diào)頻脈沖的頻率范圍、線(xiàn)性脈沖頻率變化的線(xiàn)性度,，以及單個(gè)線(xiàn)性調(diào)頻脈沖的可復(fù)制性等,。消防救援依靠激光雷達(dá)在濃煙中定位,，引導(dǎo)滅火救援。北京航道激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的設(shè)計(jì)優(yōu)化提高了其在復(fù)雜環(huán)境中的可靠性,。浙江泰覽Tele-15激光雷達(dá)供應(yīng)

MEMS陣鏡激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達(dá),、多發(fā)射/接收模組等機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，毫米級(jí)尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達(dá)的尺寸,，提高了穩(wěn)定性,；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測(cè)器數(shù)量，極大地降低成本,。缺點(diǎn)：有限的光學(xué)口徑和掃描角度限制了Lidar的測(cè)距能力和FOV,，大視場(chǎng)角需要多子視場(chǎng)拼接，這對(duì)點(diǎn)云拼接算法和點(diǎn)云穩(wěn)定度要求都較高,；抗沖擊可靠性存疑,；振鏡尺寸問(wèn)題：遠(yuǎn)距離探測(cè)需要較大的振鏡，不但價(jià)格貴,，對(duì)快軸/慢軸負(fù)擔(dān)大,，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風(fēng)險(xiǎn)，難以滿(mǎn)足車(chē)規(guī)的DV,、PV的可靠性,、穩(wěn)定性、沖擊,、跌落測(cè)試要求,；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)實(shí)際非常脆弱，快慢軸同時(shí)對(duì)微振鏡進(jìn)行反向扭動(dòng),，外界的振動(dòng)或沖擊極易直接致其斷裂,。浙江泰覽Tele-15激光雷達(dá)供應(yīng)

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