也有使用相干法,，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達發(fā)射一束連續(xù)的光束,，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化。由于源光束的頻率在不斷變化,，光束傳輸距離的差異會導致頻率的差異,，將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù),。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達不會受到其他激光雷達或太陽光的干擾且無測距盲區(qū),；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎,，但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少,，例如發(fā)射激光的線寬限制、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍,、線性脈沖頻率變化的線性度,，以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復制性等。激光雷達通過發(fā)射激光束,，精確測量目標距離,，是自動駕駛的關(guān)鍵傳感器。四川站臺入侵激光雷達

當我們用當前幀和整個點云地圖進行匹配的時候,，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿,，從而實現(xiàn)在地圖中的定位。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達取消了機械結(jié)構(gòu),，能夠擊中目前機械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點，是激光雷達的發(fā)展方向。除了這兩大迫切解決的痛點外,，目前量產(chǎn)的激光雷達探測距離不足,，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內(nèi)、校園內(nèi)等）的應用,。日常駕駛,、高速駕駛的場景仍在測試過程中。當前機械式激光雷達的價格十分昂貴,，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元,。一方面，機械式激光雷達由發(fā)射光源,、轉(zhuǎn)鏡,、接收器、微控馬達等精密零部件構(gòu)成,，制造難度大,、物料成本較高；另一方面,，激光雷達仍未大規(guī)模進入量產(chǎn)車,、需求量小，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后,，那么其售價將會降至 400 美元左右。江蘇車載激光雷達價位港口作業(yè)借助激光雷達引導裝卸,，提升集裝箱操作準度,。

優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：MEMS激光雷達因為擺脫了笨重的「旋轉(zhuǎn)電機」和「掃描鏡」等機械運動裝置,，去除了金屬機械結(jié)構(gòu)部件,，同時配備的是毫米級的微振鏡，這較大程度上減少了MEMS激光雷達的尺寸,，與傳統(tǒng)的光學掃描鏡相比,，在光學、機械性能和功耗方面表現(xiàn)更為突出,。其次，得益于激光收發(fā)單元的數(shù)量的減少,，同時MEMS振鏡整體結(jié)構(gòu)所使用的硅基材料還有降價空間,，因此MEMS激光雷達的整體成本有望進一步降低。劣勢：MEMS激光雷達的「微振鏡」屬于振動敏感性器件,，同時硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)非常脆弱,，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂，車載環(huán)境很容易對其使用壽命和工作穩(wěn)定性產(chǎn)生影響。

現(xiàn)代雷達的波長一般是到米級別,，例如火控雷達的波長是1-5厘米,，汽車雷達的波長是1-10毫米。當波長進一步壓縮（頻率進一步提高）,，在紅外線,、可見光、紫外線區(qū)域即可激發(fā)出激光,，用激光做探測源的雷達,，稱為激光雷達。1928年,，德國的Landenburg(蘭登伯格)在研究氛氣色散現(xiàn)象實驗間接證實了受激輻射的存在,，也直接給出了受激輻射的發(fā)生條件是粒子數(shù)反轉(zhuǎn)。1947年,，Lamb(蘭姆)和Reherford(雷瑟福)在氧原子光譜中發(fā)現(xiàn)了明顯的受激輻射這是受激輻射頭一次被實驗驗證,，蘭姆也因此在1955年獲得了諾貝爾物理學獎。1950年,，法國物理學家Kastler(卡斯特勒)提出了光學泵浦的方法,。他也因為提出了這種利用光學于段研究微波諧振的方法而獲諾貝爾獎。借 360°x59° 超廣 FOV,，Mid - 360 力保移動機器人作業(yè)現(xiàn)場安全,。

目前的激光雷達，不光只有光探測與測量,，更是一種集激光,、全球定位系統(tǒng)（GPS）和IMU（InertialMeasurementUnit，慣性測量裝置）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng),，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM（數(shù)字高程模型）,。這三種技術(shù)的結(jié)合，可以高度準確地定位激光束打在物體上的光斑,，測距精度可達厘米級,，激光雷達較大的優(yōu)勢就是"精確"和"快速、高效作業(yè)",。隨著激光雷達技術(shù)的進步與發(fā)展,，星載激光雷達的研制和應用在20世紀90年代逐步成熟。2003年,，NASA根據(jù)早先提出的采用星載激光雷達測量兩極地區(qū)冰面變化的計劃,，正式將地學激光測高儀列入地球觀測系統(tǒng)中，并將其搭載在冰體,、云量和陸地高度監(jiān)測衛(wèi)星上發(fā)射升空運行,。激光雷達的高穩(wěn)定性使其在太空探測任務中備受青睞,。機器人激光雷達

激光雷達的智能化處理提高了數(shù)據(jù)解析的自動化水平。四川站臺入侵激光雷達

參數(shù)指標：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角，視場角越大,，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小。以圖3中的激光雷達為例,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平視場角為360°,，垂直視場角為26.9°，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°,，垂直視場角為20°,。（二）線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多,，分辨率也就越高，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān)，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。四川站臺入侵激光雷達

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