分類，激光雷達按結構不同大致可以分為：機械旋轉激光雷達、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣,，統(tǒng)稱為非掃描式）,。（一）機械旋轉激光雷達，機械式激光雷達體積大,、成本較高,、裝配難。它通過旋轉實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面,，通過內部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點,，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型,，雷達在車頂不停的在旋轉完成橫向掃描，靠增加激光束,，實現(xiàn)縱向寬泛的掃描,。（二）混合半固態(tài)激光雷達。按照掃描方式分為：轉鏡,、硅基MEMS,、振鏡+轉鏡、旋轉透射棱鏡,。農業(yè)植保依靠激光雷達輔助無人機,，完成精確變量噴灑作業(yè)。貴州軌道交通激光雷達

調頻連續(xù)波FMCW激光雷達,，以三角波調頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理,。藍色為發(fā)射信號頻率，紅色為接收信號頻率,，發(fā)射的激光束被反復調制,，信號頻率不斷變化。激光束擊中障礙物被反射,，反射會影響光的頻率,，當反射光返回到檢測器，與發(fā)射時的頻率相比,，就能測量兩種頻率之間的差值,，與距離成比例，從而計算出物體的位置信息,。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變,，結合多普勒效應，即可計算出目標的速度,。優(yōu)點：每個像素都有多普勒信息,，含速度信息；解決Lidar間串擾問題；不受環(huán)境光影響,，探測靈敏度高,；缺點：不能探測切向運動目標。Hap激光雷達生產(chǎn)廠家激光雷達數(shù)據(jù)對于城市規(guī)劃和建筑設計具有重要意義,。

緊接著,，一個激光雷達如果能在同一個空間內，按照設定好的角度發(fā)射多條激光,，就能得到多條基于障礙物的反射信號,。再配合時間范圍、激光的掃描角度,、GPS 位置和 INS 信息,，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后，這些信息配合x,，y,，z坐標，就會成為具有距離信息,、空間位置信息等的三維立體信號,，再基于軟件算法組合起來，系統(tǒng)就可以得到線,、面,、體等各種相關參數(shù)，以此建立三維點云圖,，繪制出環(huán)境地圖,，就能變成汽車的“眼睛”。激光雷達是由激光發(fā)射單元和激光接收單元組成,，發(fā)射單元的工作方式是向外發(fā)射激光束層,，層數(shù)越多，精度也越高(如下圖所示),，不過這也意味著傳感器尺寸越大,。發(fā)射單元將激光發(fā)射出去后，當激光遇到障礙物會反射,，從而被接收器接收,，接收器根據(jù)每束激光發(fā)射和返回的時間，創(chuàng)建一組點云,，高質量的激光雷達,，每秒較多可以發(fā)出200多束激光。

視場角與分辨率,，激光雷達視場角分為水平視場角和垂直視場角,，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍,，旋轉式激光雷達旋轉一周為 360°，所以水平視場角為 360°,。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度,，一般為 40°。而它并不是對稱均勻分布的,，因為我們主要是需要掃描路面上的障礙物,，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光,，因此激光光束會盡量向下偏置一定的角度,。并且為了達到既檢測到障礙物，同時把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測車輛,，激光雷達的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密,，兩邊疏。 可以看到激光雷達的有一定的偏置,，向上的角度為 15°,，向下的為 25°，并且激光光束中間密集,，兩邊稀疏,。覽沃 Mid - 360 帶來全新感知方案，助力移動機器人功能升級,。

MEMS陣鏡激光雷達優(yōu)點：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達,、多發(fā)射/接收模組等機械運動裝置，毫米級尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達的尺寸,，提高了穩(wěn)定性,；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測器數(shù)量，極大地降低成本,。缺點：有限的光學口徑和掃描角度限制了Lidar的測距能力和FOV,，大視場角需要多子視場拼接，這對點云拼接算法和點云穩(wěn)定度要求都較高,；抗沖擊可靠性存疑,；振鏡尺寸問題：遠距離探測需要較大的振鏡，不但價格貴,，對快軸/慢軸負擔大,，材質的耐久疲勞度存在風險，難以滿足車規(guī)的DV,、PV的可靠性,、穩(wěn)定性,、沖擊、跌落測試要求,；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結構實際非常脆弱,，快慢軸同時對微振鏡進行反向扭動，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂,。覽沃 Mid - 360 作為新物種,，讓移動機器人在多樣場景精確感知。北京高精度激光雷達渠道

體育賽事上激光雷達追蹤運動員,，輔助賽事分析評估,。貴州軌道交通激光雷達

激光雷達的優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：轉鏡式激光雷達的激光發(fā)射和接收裝置是固定的,，所以即使有【旋轉機構】,，也可以把產(chǎn)品體積做小，進而降低成本,。并且旋轉機構只有反射鏡,，整體重量比較輕，電機軸承的負荷小,，系統(tǒng)運行起來更穩(wěn)定,，壽命更長，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢條件,。劣勢：因為有【旋轉機構】這樣的機械形式的存在,，便不可避免地在長期運行之后，激光雷達的穩(wěn)定性,、準確度會受到影響,。其次，一維式的掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度,。貴州軌道交通激光雷達

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